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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119893623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086449.2，技术领域涉及：H04W40/32；该发明授权一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法是由丁良辉;刘泽;杨峰;钱良设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法，该方法使用基于最大连接度的方法构建分层分簇网络，在分簇内与分簇间构建路由；将分层分簇网络与分组编队控制相融合，设计消息格式；以网络分簇构建编队分组，在分组内实现仿鸽群编队控制，利用簇首更新鸽群社会等级，在分组间实现仿欧椋鸟编队控制，构建封闭圆模型，利用簇首控制组间距离，利用领航者协调组间速度，在分组层面实现欧椋鸟集群模式、避障模式、跟随模式。与现有技术相比，本发明的分层分簇网络架构有效降低了大规模无人机集群的路由开销，同时，仿鸽群编队控制方法与仿欧椋鸟编队控制方法以其分布式的架构有效较低了大规模无人机集群的控制复杂度以及控制通信开销。

本发明授权一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法，其特征在于，该方法使用基于最大连接度的方法构建分层分簇网络，并提供网络维护方法，在分簇内与分簇间构建路由；将分层分簇网络与分组编队控制相融合，并综合设计消息格式；以网络分簇构建编队分组，在分组内实现仿鸽群编队控制，利用簇首更新鸽群社会等级，构建分布式交互规则，在分组间实现仿欧椋鸟编队控制，构建封闭圆模型，利用簇首控制组间距离，利用领航者协调组间速度，在分组层面实现欧椋鸟集群模式、避障模式、跟随模式； 所述方法包括以下步骤： 步骤1根据网络架构、路由维护、编队控制所需要的信息，共同设计消息的帧结构； 步骤2通过邻居消息的交互，获取无人机两跳范围内邻居的连接度信息、位置信息和所属分簇信息，并选举具有最大连接度的无人机作为簇首，簇首洪泛分簇管理消息，形成分簇，经过多轮选举完成所有无人机的分簇； 步骤3针对不同的网络架构失效情况构建网络维护机制，调整网络架构恢复到稳定的分层分簇的状态； 步骤4在分簇内以及分簇间构建主动式路由，将簇内的路由拓扑控制消息限制在分簇内，簇首无人机在网络的第二层中洪泛路由拓扑控制消息，并广播分簇的成员信息； 步骤5以网络分簇作为编队分组的基础，构建多编队分组控制架构，实现无人机的编队控制，其中，网络分簇与编队分组具备一致性： 步骤51在分组内构建仿鸽群编队控制机制，使用簇首周期性管理社会等级，建立仿鸽群邻居发现模型以及邻居交互模型，实现紧密跟随飞行； 步骤52使用封闭圆模型对每一个无人机分组进行等效，并定义等效位置、等效半径以及等效速度；基于封闭圆模型，在分组间构建仿欧椋鸟编队控制机制，通过簇首间的信息交互获得邻居分组的位置信息，通过簇首计算并洪泛消息进行整个分组与其它分组相对位置的控制，领航者通过监听邻居分组的速度信息调整自身的速度；将欧椋鸟的集群模式、避障模式以及跟随模式映射到分组编队控制中，实现无人机分组间的碰撞避免以及障碍避免。

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