北京信息科技大学聂靖淇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利机械臂人机交互方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897858B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510165991.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂人机交互方法及系统是由聂靖淇;刘相权设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂人机交互方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂人机交互方法及系统，该方法包括：获取力传感器采集的施加在机械臂末端的外力的力数据；对力数据进行预处理，预处理包括：进行时域特征提取、对时域特征进行直线拟合；将预处理后的力数据输入预先训练的随机森林模型，输出人体运动的种类作为运动意图识别结果；随机森林模型以多种类人体运动对应的力数据作为输入、人体运动的种类作为输出训练得到。本发明实施例提供的机械臂人机交互方法，采用随机森林法构建基于力传感器的人体上肢主观运动意图识别算法，识别多种人体上肢运动行为，具有一定预测性，能够提前识别人体上肢运动意图，提高人机交互系统的实时性。
本发明授权机械臂人机交互方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂人机交互方法，其特征在于，包括： 获取六轴力传感器采集的施加在机械臂末端的外力的力数据；所述外力为操作者施加在所述机械臂的末端执行器的力；所述力数据包括多轴力数据； 对所述力数据进行预处理，所述预处理包括：进行时域特征提取、对时域特征进行直线拟合； 将预处理后的所述力数据输入预先训练的随机森林模型，采用每轴的力数据进行所述随机森林模型的训练以及运动意图识别，输出人体运动的种类作为运动意图识别结果；所述随机森林模型以多种类人体运动对应的力数据作为输入、人体运动的种类作为输出训练得到，所述人体运动的种类包括以下至少两项：伸展、屈曲、旋转；所述人体运动的种类用于进行轨迹规划和柔顺控制； 所述进行时域特征提取包括： 对单轴的所述力数据进行时域特征提取，以及针对时域上升沿、下降沿进行检测； 若检测到所述时域特征对应曲线在预设时长内保持上升沿或下降沿状态，则对上升沿或下降沿进行直线拟合。
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