中国科学院声学研究所郝程鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院声学研究所申请的专利一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916378B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510035075.1，技术领域涉及：G01S15/93；该发明授权一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法是由郝程鹏;邓世龙;刘佳设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下目标检测技术领域，尤其涉及一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法，包括：步骤1接收无人水下航行器的避碰声呐采集的波束数据；步骤2对相邻的N帧波束数据采用帧间差分法进行背景抵消处理；步骤3对背景抵消处理后的数据采用聚类方法得到待检测目标的尺度信息和位置信息；步骤4进行数据关联，根据数据关联的结果进行跟踪滤波处理并输出目标检测结果。本发明的方法进一步增强检测算法在复杂环境下的鲁棒性，提升避碰系统对障碍目标检测的效率，保障避碰系统的预警能力和目标存在的置信度。
本发明授权一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法，包括： 步骤1接收无人水下航行器的避碰声呐采集的波束数据； 步骤2对相邻的N帧波束数据采用帧间差分法进行背景抵消处理； 步骤3对背景抵消处理后的数据采用聚类方法得到待检测目标的尺度信息和位置信息； 步骤4进行数据关联，根据数据关联的结果进行跟踪滤波处理并输出目标检测结果； 所述步骤2包括： 步骤2-1将相邻的N帧波束数据作为一组，将T时刻的声呐波束数据与T-1时刻的声呐波束数据进行做差处理，得到帧间声呐波束差分数据； 步骤2-2将声呐波束差分数据输入恒虚警检测器； 步骤2-3将T时刻的声呐波束数据输入恒虚警检测器； 步骤2-4将步骤2-2恒虚警检测器的输出与步骤2-3恒虚警检测器的输出进行结合，得到帧间差分恒虚警检测器的输出结果。
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