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龙图腾网获悉中联恒通机械有限公司申请的专利一种吊运视觉和超声波导航控制系统及整卸整装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938879.4，技术领域涉及：G05B19/04；该发明授权一种吊运视觉和超声波导航控制系统及整卸整装方法是由陈国平;周滨;陈显军;冯华玲;徐驰;刘龙兵;李昭辉设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊运视觉和超声波导航控制系统及整卸整装方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种吊运视觉和超声波导航控制系统及整卸整装方法，包括采集模块、比较模块和计算模块，采集模块，用于采集摄像头反馈的矢量图的轮廓；比较模块，与采集模块相连接，用于将反馈的矢量图的轮廓与目标物标定的轮廓进行实时比较，若矢量图轮廓与目标物标定的轮廓的相似度大于预设的相似度阈值时，则判断反馈的矢量图为目标物；计算模块，与比较模块相连接，用于依据反馈的矢量图的轮廓大小来计算摄像头与目标物之间的距离。本发明提高设备的自动化程度，省去设备每次作业需多人工操作，节省人力成本；提高设备的功能结构集成，避免人力操作带来的各种风险；提高作业效率。

本发明授权一种吊运视觉和超声波导航控制系统及整卸整装方法在权利要求书中公布了：1.一种吊运视觉和超声波导航控制系统，其特征在于，包括采集模块10、比较模块20、计算模块30、倒车导航模块40、初步定位模块50和精准定位模块60，其中， 所述采集模块10，用于采集摄像头反馈的矢量图的轮廓； 所述比较模块20，与所述采集模块10相连接，用于将反馈的所述矢量图的轮廓与目标物标定的轮廓进行实时比较，若所述矢量图的轮廓与目标物标定的轮廓的相似度大于预设的相似度阈值时，则判断反馈的所述矢量图为目标物； 所述计算模块30，与所述比较模块20相连接，用于依据反馈的所述矢量图的轮廓大小来计算所述摄像头与目标物之间的距离； 所述倒车导航模块40，与所述计算模块30相连接，用于当识别到所述摄像头与目标物之间的距离小于或等于预设的距离阈值且所述摄像头反馈的目标物中心点位置与标定的中心点相互重叠、或者偏离值小于等于预设的偏差阈值时，则自动停止车辆倒车； 所述初步定位模块50，用于臂架依据自动工作流程完成初步定位； 所述精准定位模块60，用于完成初步定位后，依据所述摄像头的目标物捕捉和超声波雷达的距离反馈，计算出目标物与摄像头之间的X、Y、Z轴的相对坐标，臂架依据所述相对坐标，自动完成精准定位； 其中，所述精准定位模块60，具体用于使用所述摄像头采集目标物的矢量图；对所述矢量图中的目标物进行检测，通过矩形框将所述目标物的形状框出来；结合矩形框信息，找到所述矩形框底边的两个像平面坐标，分别标记为u1，v1和u2，v2；使用几何关系推导法，由像平面坐标点u1，v1和u2，v2推导出平面坐标x1，y1和x2，y2；根据所述平面坐标x1，y1和x2，y2，通过欧氏距离公式计算出所述摄像头与目标物之间的距离d。

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