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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种无人机悬吊控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076019.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机悬吊控制系统及控制方法是由陆璐;孟云鹤;王鑫海;刘贤达设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机悬吊控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机悬吊控制系统及控制方法，包括控制器和分别受控于所述控制器的无人机主体、摆动线缆、角度检测传感器和线缆调节器；所述控制器被配置为：对接收到的所述无人机主体的位置信息数据、所述角度检测传感器输出的角度数据和所述线缆调节器输出的所述第二线缆的长度数据构建的所述无人机悬吊控制系统的二级摆动控制模型进行分析，根据分析结果对应控制所述第一线缆和或所述第二线缆的当前状态。本发明集成视觉检测、角度及绳长传感器，对无人机悬吊线缆进行摆动控制，将悬吊系统建模为刚性连杆与柔性绳索组合的二级摆系统，通过利用刚性连杆的约束特性，控制线缆的摆动角度，有效提高了系统的控制精度。

本发明授权一种无人机悬吊控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机悬吊控制系统，其特征在于，包括控制器和分别受控于所述控制器的无人机主体、摆动线缆、角度检测传感器和线缆调节器； 所述摆动线缆包括第一线缆和第二线缆，所述第一线缆为刚性线缆，所述第二线缆为柔性线缆，所述第一线缆的一端与所述无人机主体连接，所述第一线缆的另一端连接所述第二线缆的一端，所述第二线缆的另一端设有货物悬吊接口； 所述第一线缆的一段还设有角度检测传感器； 所述第二线缆的一段还设有所述线缆调节器； 所述控制器被配置为：对接收到的所述无人机主体的位置信息数据、所述角度检测传感器输出的角度数据和所述线缆调节器输出的所述第二线缆的长度数据构建的所述无人机悬吊控制系统的二级摆动控制模型进行分析，根据分析结果对应控制所述第一线缆和或所述第二线缆的当前状态； 所述二级摆动控制模型通过对无人机位置控制、第一线缆和第二线缆的摆动控制、第二线缆的长度控制和无人机的姿态控制构建得到； 其中所述无人机位置控制表示为： 其中，kx,ky,kz为无人机位置的比例控制增益，dx,dy,dz为无人机位置的阻尼控制增益，ex,ey,ez为无人机的位置误差，为无人机的速度误差； 所述第一线缆和第二线缆的摆动控制表示为： 其中，分别为第一线缆和第二线缆的角度的比例控制增益，分别为第一线缆和第二线缆的角度的阻尼控制增益； 所述第二线缆的长度控制表示为： 其中，为第二线缆的长度的比例控制增益，为第二线缆的长度的阻尼控制增益； 所述无人机的姿态控制表示为： 其中，为无人机姿态控制的比例增益，为无人机姿态控制的阻尼增益。

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