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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112563.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法是由贾强;卢仕涵设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法，涉及无人机集群控制技术领域。包括：利用图论对无人机集群的通信拓扑进行建模，确定有向强连通平衡拓扑的编队中心；根据无人机集群的拓扑及编队中心建立无人机集群的运动模型；在传统隐私保护协同算法基础上引入了基于事件触发策略的控制项，并利用一类有限时间掩码函数保护真实通信数据，提出了新型的隐私保护复合控制律；利用该设计既实现了无人机集群系统的协同编队，又确保了各个无人机的初始位置及速度的私密性。本发明解决了现有技术中利用确定性干扰实现无人机隐私保护编队中的网络拓扑限制问题。

本发明授权一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机集群系统协同编队的事件驱动隐私保护方法，其特征在于，包括： 利用图论建模无人机集群的通信拓扑，并确定其有向强连通平衡拓扑的编队中心； 根据所述无人机集群的有向强连通平衡拓扑和所述编队中心建立无人机集群编队的运动模型； 根据所述运动模型，设计有限时间掩码函数，建立无人机集群系统协同编队的基于虚假信息的隐私保护控制律； 根据所述运动模型及以上控制律，引入一类基于事件触发策略的控制律，得到系统编队的隐私保护复合控制律； 根据所设计的隐私保护复合控制律对目标无人机集群进行编队控制； 所述无人机节点di的基于局部虚假信息交流控制律的表达式为： ； 其中，和分别表示无人机节点di用于信息交流的虚假位置信息和速度信息，可通过惯性坐标系下的真实位置和速度信息经过有限时变掩码函数变换得到；oi表示无人机节点di在地面坐标系中所在的位置与编队中心位置偏差的向量坐标；设dj为当前无人机节点的出邻居无人机节点，类似的，和分别表示出邻居无人机节点dj经过有限时变掩码函数变换后的虚假位置信息和速度信息；oj表示无人机节点dj在地面坐标系中所在的位置与编队中心位置偏差的向量坐标；为无人机节点di与其出邻居无人机节点dj的邻接矩阵系数；α为位置控制系数，β为速度控制系数； 设定所有无人机在初始时刻触发，即，基于事件触发策略控制律的表达式为： ； 其中，和分别为无人机节点di在时刻和时刻的真实速度向量，是满足事件触发控制条件的一系列触发时间点，由数据中心根据事件触发控制条件确定；表示在触发时刻后的最新触发时刻点；为设计者所选择的特定时间点，反映了事件触发保护控制律的作用区间。

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