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龙图腾网获悉北京科技大学;中国人民解放军63983部队申请的专利一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411860167.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法是由刘皓挺;叶志鹏;李昊;郑喆夫;丁凯;常西亚;李擎设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法，属于无人机集群路径规划技术领域，其包括：通过侦查组无人机进行任务环境的扫描工作，构建三维栅格地图；利用轻量化A星算法初步规划出飞行路径并计算出飞行距离矩阵；在保证所有目标点均有任务组无人机到达的情况下，以无人机集群飞行总路径最小为目标，搜索出最佳飞行路径规划方案；针对最佳飞行路径规划方案，使用改进粒子群算法对其中的每一架任务组无人机的飞行路径进行优化；将优化后的飞行路径分配给相应的任务组无人机，控制其完成后续任务。本发明运行速度快，性能好，能够实现真实环境下多无人机集群路径规划，稳定性较强。

本发明授权一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法，其中，无人机集群中的无人机被划分为侦查组无人机与任务组无人机，其特征在于，所述基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法包括： 通过无人机集群中的侦查组无人机进行任务环境的扫描工作，获取障碍物模型信息与位置信息，标记目标点信息，并构建三维栅格地图； 基于构建的三维栅格地图，分别以无人机集群中每架任务组无人机的当前位置信息为起点，每个目标点为终点，利用轻量化A星算法初步规划出每架任务组无人机的飞行路径，并计算出飞行距离矩阵；其中，所述飞行距离矩阵的每一行表示一架任务组无人机，所述飞行距离矩阵的每一列表示一个目标点； 基于所述飞行距离矩阵，分别计算出不同飞行路径规划方案所对应的无人机集群飞行总路径，在保证所有目标点均有任务组无人机到达的情况下，以无人机集群飞行总路径最小为目标，搜索出最佳的飞行路规划方案； 针对最佳的飞行路径规划方案，使用改进粒子群算法对其中的每一架任务组无人机的飞行路径进行优化，寻求飞行路径距离的极小值并优化飞行路径平滑性； 将优化后的飞行路径分配给相应的任务组无人机，控制其飞至相应的目标点上空，并完成后续任务。

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