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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114039.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置是由王庆;郑佳沛;李晓多;董希旺;化永朝;闫芮;刘亦石;吕金虎设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括：根据时变异构编队的通信拓扑关系图，确定目标跟随者对应的所有相邻跟随者，并获取每个相邻跟随者的领导者状态信息估计值和领导者输出信息估计值；进而利用领导者状态信息与系统矩阵分布式观测器对下一时刻目标跟随者的领导者状态信息进行估计，接着利用领导者输出信息与输出矩阵分布式观测器对当前时刻所述目标跟随者的领导者输出信息进行估计；最后，利用分布式编队跟踪控制器进行计算，得到当前时刻目标跟随者的控制输入向量。本申请能够实现在无需持久激励条件下对领导者未知的时变异构编队进行跟踪控制。

本发明授权一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种领导者未知的时变异构编队跟踪方法，其特征在于，所述领导者未知的时变异构编队跟踪方法包括： 根据时变异构编队的通信拓扑关系图，确定目标跟随者对应的所有相邻跟随者；所述通信拓扑关系图包括结点和边；所述结点表示所述时变异构编队中的跟随者或领导者；所述边表示所述时变异构编队中跟随者与领导者之间的通信关系或者跟随者与跟随者之间的通信关系；所述相邻跟随者为时变异构编队中与目标跟随者具有通讯关系的跟随者；所述目标跟随者为与所述时变异构编队中的领导者不具有通讯关系的跟随者；所述相邻跟随者为与所述领导者具有通讯关系的跟随者或与所述领导者不具有通讯关系的跟随者； 获取当前时刻每个相邻跟随者的领导者状态信息估计值和领导者输出信息估计值；当所述相邻跟随者为与所述领导者具有通讯关系的跟随者时，所述相邻跟随者的领导者状态信息估计值和领导者输出信息估计值均为直接从所述领导者获取的；当所述相邻跟随者为与所述领导者不具有通讯关系的跟随者时，所述相邻跟随者的领导者状态信息估计值和领导者输出信息估计值分别为所述相邻跟随者对所述领导者状态信息和所述领导者输出信息进行估计得到的值； 根据当前时刻每个相邻跟随者的领导者状态信息估计值、当前时刻所述目标跟随者的领导者状态信息估计值和领导者系统矩阵估计值，利用领导者状态信息与系统矩阵分布式观测器对所述目标跟随者的领导者状态信息和领导者系统矩阵的一阶导数进行估计，并计算得到下一时刻所述目标跟随者的领导者状态信息估计值和领导者系统矩阵估计值； 根据当前时刻每个相邻跟随者的领导者输出信息估计值、当前时刻所述目标跟随者的领导者输出矩阵估计值和下一时刻所述目标跟随者的领导者状态信息估计值，利用领导者输出信息与输出矩阵分布式观测器对所述目标跟随者的领导者输出信息和领导者输出矩阵一阶导数进行估计，得到当前时刻所述目标跟随者的领导者输出信息估计值和领导者输出矩阵一阶导数估计值，并计算得到下一时刻所述目标跟随者的领导者输出矩阵估计值； 根据当前时刻所述目标跟随者的领导者输出信息估计值和当前时刻所述目标跟随者的时变编队向量，利用分布式编队跟踪控制器进行计算，得到当前时刻所述目标跟随者的控制输入向量。

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