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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利水下推进器的转速控制方法及装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510150354.2，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权水下推进器的转速控制方法及装置、存储介质及电子设备是由翟超;王路;武一;方超;史乃铮;蔡泽雨;朱海设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下推进器的转速控制方法及装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下推进器的转速控制方法及装置、存储介质及电子设备，属于控制技术领域，该方法包括：获取水下推进器对应的电压信号和电流信号；依据电压信号和电流信号，确定水下推进器对应的实际转速；基于实际转速，对水下推进器进行负载转矩估计，获得水下推进器对应的实际负载转矩；确定当前的目标推力值，并确定目标推力值对应的目标负载转矩；依据目标负载转矩和实际负载转矩，确定目标转速；依据实际转速和目标转速，确定目标电流；依据目标电流和电流信号，确定电压驱动信号；基于电压驱动信号，对水下推进器进行转速控制。应用本发明的方法，可结合推进器的实际负载状态，对推进器转速进行反馈控制，可提高运动控制的稳定性和准确性。

本发明授权水下推进器的转速控制方法及装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种水下推进器的转速控制方法，其特征在于，包括： 获取水下推进器对应的电压信号和电流信号； 依据所述电压信号和所述电流信号，确定所述水下推进器对应的实际转速； 基于所述实际转速，对所述水下推进器进行负载转矩估计，获得所述水下推进器对应的实际负载转矩； 其中，所述基于所述实际转速，对所述水下推进器进行负载转矩估计，获得所述水下推进器对应的实际负载转矩，包括： 基于所述实际转速和预先构建的扩展状态观测器，确定负载转矩扩张状态变量的实时观测值；所述扩展状态观测器为基于所述水下推进器的电机机械常数和电机微分方程构建的观测器； 基于所述负载转矩扩张状态变量的实时观测值，确定负载转矩观测值； 将所述负载转矩观测值作为所述水下推进器对应的实际负载转矩； 确定当前的目标推力值，并确定所述目标推力值对应的目标负载转矩； 依据所述目标负载转矩和所述实际负载转矩，确定目标转速； 依据所述实际转速和所述目标转速，确定目标电流； 其中，所述依据所述实际转速和所述目标转速，确定目标电流，包括： 将所述目标转速与所述实际转速进行差运算，获得第一运算结果； 将预设的比例因子与所述第一运算结果进行乘积运算，获得第二运算结果； 获取所述水下推进器对应的磁链参数、磁极对数和转动惯量； 将所述转动惯量与所述负载转矩扩张状态变量的实时观测值进行乘积运算，获得第三运算结果； 将预设常数、所述磁链参数和所述磁极对数进行乘积运算，获得第四运算结果； 将所述第三运算结果除以所述第四运算结果，获得第五运算结果； 将所述第二运算结果与所述第五运算结果进行求和运算，将运算结果作为所述目标电流； 依据所述目标电流和所述电流信号，确定电压驱动信号； 基于所述电压驱动信号，对所述水下推进器进行转速控制。

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