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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119950927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510126115.3，技术领域涉及：A61M16/04；该发明授权一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人是由付宜利;罗科成;高文朋;杨晨阳;吕毅设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人在说明书摘要公布了：一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有气管插管机构存在的放管精度低，以及换管速度慢的问题。本发明的导管支架安装在纵向臂的上端面上，导管电机安装在导管支架上并通过主动导轮芯与主动导轮连接，导轮滑块机构和棘爪嵌装在导管支架内，支架盖盖装导管支架上，并遮盖在导轮滑块机构和棘爪上，从动导轮转动安装在导轮滑块机构上，拨动棘爪后向外侧滑动从动导轮实现从动导轮与主动导轮之间距离的调整。本发明用于辅助医生在手术前或者麻醉后将气管导管经过口腔插入到患者气管内，以建立人工气道辅助患者呼吸。

本发明授权一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人在权利要求书中公布了：1.一种支持快速更换的导管输送机构，其特征在于：它包括导管电机31、导管支架32、支架盖33、主动导轮34、从动导轮35、棘爪36、导轮滑块机构37和主动导轮芯38， 导管支架32安装在纵向臂1的上端面上，导管电机31安装在导管支架32上并通过主动导轮芯38与主动导轮34连接，导轮滑块机构37和棘爪36嵌装在导管支架32内，支架盖33盖装导管支架32上，并遮盖在导轮滑块机构37和棘爪36上，从动导轮35转动安装在导轮滑块机构37上，拨动棘爪36后向外侧滑动从动导轮35实现从动导轮35与主动导轮34之间距离的调整； 导轮滑块机构37包括滑块体371、棘齿底盖372、弹簧373和从动导轮芯374，从动导轮芯374竖直转动安装在滑块体371上，棘齿底盖372安装在滑块体371的下端面上，且棘齿底盖372上的棘齿与棘爪36啮合，弹簧373的一端安装在棘齿底盖372的底部，弹簧373的另一端与导管支架32相抵； 棘齿底盖372上相邻两个棘齿之间的齿距为1-5mm； 棘爪36包括爪体361和弹性件362，爪体361为夹角为钝角的杆体，且该杆体的中部设有转轴，杆体的一端伸出导管支架32，杆体的另一端外侧通过爪头与棘齿之间啮合，弹性件362的一端安装在与爪头相对一侧的杆体上，弹性件362的另一端抵靠在导管支架32内； 导管输送机构3通过导轮的摩擦力将柔性气管导管6推送至气道，其中一个导轮通过棘爪36与棘齿底盖372上的棘齿的啮合来调节与另外一个导轮之间的间距； 受弹簧373弹性力的作用，从动导轮35向主动导轮34运动，实现自动夹紧；当柔性气管导管6所需正压力需求较小时，棘爪36工作在棘齿的斜面，在一个棘齿内，两个导轮的距离可线性变化；当需要较大正压力时，人为移动主动导轮35，使得棘爪36抵在下一个棘齿的竖直面，两个导轮的距离固定，距离离散变化。

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