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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种电子机械制动的容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510369952.9，技术领域涉及：B60T8/1755；该发明授权一种电子机械制动的容错控制方法及系统是由万正宇;武金波;李泽彬;孙国正;周传巨设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电子机械制动的容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电子机械制动的容错控制方法及系统，其中方法包括：计算车辆的期望附加横摆力矩和期望制动力；获取各轮侧EMB执行器的失效程度，判断是否需要进入容错控制模式；若无需进入容错控制模式，则以车辆的自适应分配函数取得最小值为目标分配EMB的制动力；否则，进入容错控制模式，依次判断各控制方式能否满足提供车辆的期望附加横摆力矩和期望制动力；当任一控制方式能满足时，结束判断，在该控制方式下通过对应的分配方式为各车轮分配EMB的制动力；当所有控制方式均不满足时，在满足车辆的期望附加横摆力矩的前提下，应用车辆的实际最大制动力制动车辆。本发明能提高电子机械制动的稳定性，保证车辆的行驶安全。

本发明授权一种电子机械制动的容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电子机械制动的容错控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的期望参数和状态参数，结合车辆二自由度参考模型，计算车辆的期望附加横摆力矩和期望制动力； 获取各轮侧EMB执行器的失效程度，判断是否需要进入容错控制模式； 若无需进入容错控制模式，则以车辆的自适应分配函数取得最小值为目标分配EMB的制动力；若需要进入容错控制模式，则按照未失效的EMB执行器单一控制、EMB+SBW协调控制、EMB+SBW+AKC协调控制的顺序切换制动控制方式，判断各制动控制方式能否满足提供车辆的期望附加横摆力矩和期望制动力； 所述车辆的自适应分配函数，其中为车辆的动力学响应函数，为车辆的轮胎滑移率函数，a、b为预设的权重系数且a+b=1； 所述车辆的动力学响应函数，其中，，，为前轮转角，为后轮转角，为前轮与后轮之间的距离，为车辆质心到前轴的距离，为期望制动力及期望附加横摆力矩，为与车辆制动力相关的权重系数，为车辆附加横摆力矩相关的权重系数； 所述车辆的轮胎滑移率函数；其中，，，其中，为车辆左前轮分配的制动力，为车辆右前轮分配的制动力，为车辆左后轮分配的制动力，为车辆右后轮分配的制动力，为车辆左前轮的滑移率，为车辆右前轮的滑移率，为车辆左后轮的滑移率，为车辆右后轮的滑移率，为车辆轮胎的期望滑移； 当所述制动控制方式中任一能满足提供车辆的期望附加横摆力矩和期望制动力时，结束判断，在该制动控制方式下通过对应的分配方式为各车轮分配EMB的制动力；当所述制动控制方式均不满足提供车辆的期望附加横摆力矩和期望制动力时，在满足车辆的期望附加横摆力矩的前提下，以车辆的实际制动力最大为目标制动车辆。

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