杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)朱皞罡获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利一种基于时空一致性的跨模态胎儿心脏视觉导航方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963782B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510060343.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于时空一致性的跨模态胎儿心脏视觉导航方法、装置、设备、介质及产品是由朱皞罡;张莹莹;何怡华;盛浩;暴明坤;王焱;王帅设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于时空一致性的跨模态胎儿心脏视觉导航方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于时空一致性的跨模态胎儿心脏视觉导航方法、装置、设备、介质及产品，涉及胎儿心脏超声领域，该方法包括：获取胎儿心脏超声扫描过程中的当前超声扫描切面；基于所述当前超声扫描切面，采用训练好的相对位姿预测器预测当前超声扫描切面的位姿变换矩阵和相对位姿变换矩阵；基于位姿变换矩阵和相对位姿变换矩阵将探头旋转至目标超声扫描切面，实现胎儿心脏视觉导航。本申请能够基于真实的胎儿心脏的场景指导临床医生进行切面的导航及获取。
本发明授权一种基于时空一致性的跨模态胎儿心脏视觉导航方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于时空一致性的跨模态胎儿心脏视觉导航方法，其特征在于，包括： 获取胎儿心脏超声扫描过程中的当前超声扫描切面； 基于所述当前超声扫描切面，采用训练好的相对位姿预测器预测当前超声扫描切面的位姿变换矩阵和相对位姿变换矩阵； 基于位姿变换矩阵和相对位姿变换矩阵将探头旋转至目标超声扫描切面，实现胎儿心脏视觉导航； 所述相对位姿预测器在训练过程的损失函数包括第一损失函数、第二损失函数和第三损失函数； 基于相邻两帧样本图像的预测相对位姿变换矩阵和样本CT图像的预测位姿变换矩阵构建损失函数，具体包括： 基于相邻两帧样本图像的预测相对位姿变换矩阵和相邻两帧样本图像的实际相对位姿变换矩阵构建第一损失函数； 基于样本CT图像的预测位姿变换矩阵和样本CT图像的实际位姿变换矩阵构建第二损失函数； 基于相邻两帧样本图像之间的相似性构建第三损失函数； 所述第三损失函数L3的计算公式为： 其中，Df为相邻两帧样本图像之间的相似性，α为超参数，τ为尺度参数，N表示样本图像的数量，Rij为样图像xi到样本图像xj的实际相对位姿变换矩阵。
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