买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种飞机内高锁螺栓的装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510395219.4，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种飞机内高锁螺栓的装配方法是由赵兴炜;郑磊;张治然;汪涛;张代林;陶波设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机内高锁螺栓的装配方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人自动装配相关技术领域，其公开了一种飞机内高锁螺栓的装备方法，1复合机器人系统基于整个空间位置信息运动到待装配螺栓附近；2对待装配螺栓的图像进行自动分割以得到待装配螺栓的区域，进而提取到待装配螺栓的端面圆的像素画面信息，再获取待装配螺栓的空间位置信息；3利用复合机器人系统的逆运动学函数求解得到每个部件的运动量，进而进行运动控制；4重新获取待装配螺栓的空间位置信息，基于当前获取的待装配螺栓的空间位置信息对复合机器人系统的机械臂进行运动学控制，若求解不到机械臂的运动轨迹，则返回步骤3，否则控制复合机器人系统的末端装配工具将螺母与螺栓进行装配。本发明提高了精度。

本发明授权一种飞机内高锁螺栓的装配方法在权利要求书中公布了：1.一种飞机内高锁螺栓的装配方法，其特征在于，该装配方法包括以下步骤： 1复合机器人系统的激光雷达获取装配环境的整个空间位置信息，所述复合机器人系统基于整个空间位置信息运动到待装配螺栓附近； 2复合机器人系统通过双目相机获取待装配螺栓的图像，采用检测模型对图像进行自动分割以得到待装配螺栓的区域，结合图像过滤算法和特征提取算法自待装配螺栓的区域中提取到待装配螺栓的端面圆的像素画面信息，再基于双目相机的标定参数及端面圆的像素画面信息，采用空间三角定位算法来获取待装配螺栓的空间位置信息； 3构建复合机器人系统的冗余运动学模型，然后基于获取的空间位置信息及冗余运动学模型，利用复合机器人系统的逆运动学函数求解得到每个部件的运动量，进而进行运动控制；其中，所述逆运动学函数引入了四个冗余参数，以将复合机器人系统由冗余运动转化为非冗余运动； 4重复步骤2以重新获取待装配螺栓的空间位置信息，基于当前获取的待装配螺栓的空间位置信息对复合机器人系统的机械臂进行运动学控制，若求解不到机械臂的运动轨迹，则返回步骤3，否则控制复合机器人系统的末端装配工具将螺母与螺栓进行装配； 所述冗余运动学模型的数学表达式为： 式中，为机械臂的关节位置，由机械臂实际关节数量决定；表示自动导引车的位姿；表示机械臂安装面到自动导引车上表面的距离； 逆运动学函数为： 其中，冗余参数；设定待装配螺栓的位姿为，其中表示待装配螺栓的空间位置信息，表示待装配螺栓的空间姿态信息，表示形式为RPY角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。