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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种快速路交织区人机混驾交通流智能网联车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411285291.3，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种快速路交织区人机混驾交通流智能网联车辆控制方法是由刘伟;罗逸峰;魏舒慧;吴诺瑶设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速路交织区人机混驾交通流智能网联车辆控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种快速路交织区人机混驾交通流智能网联车辆控制方法，属于智能交通技术领域，其中，该方法包括：获取目标车辆及其周围车辆的历史状态数据；将历史状态数据输入训练完备的换道意图预测模型，得到目标车辆的换道意图，训练完备的换道意图预测模型包括依次连接的输入层、CNN层、LSTM层、Attention层和输出层；当换道意图为换道时，控制目标车辆和目标车道上的协作车辆执行协同换道策略。本申请针对交织区复杂交通场景，构建了基于CNN、LSTM和注意力机制的快速路交织区的换道意图预测模型，有效、准确地对快速路交织区智能网联车辆的换道意图进行了预测，并控制车辆执行对应的换道策略。

本发明授权一种快速路交织区人机混驾交通流智能网联车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种快速路交织区人机混驾交通流智能网联车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆及其周围车辆的历史状态数据； 将所述历史状态数据输入训练完备的换道意图预测模型，得到目标车辆的换道意图，所述训练完备的换道意图预测模型包括依次连接的输入层、CNN层、LSTM层、Attention层和输出层； 当所述换道意图为换道时，控制目标车辆和目标车道上的协作车辆执行协同换道策略； 所述协同换道策略包括两阶段协同策略，所述两阶段协同策略包括：基于轨迹规划策略，控制目标车辆和在目标车道上的协作车辆调整速度，直至目标车辆和周围车辆的车辆间距满足换道要求，控制目标车辆进行换道； 其中，所述轨迹规划策略中车辆轨迹采用如下公式描述： X 式中，表示车辆的纵向位移，表示车辆间距调整时间，表示待定系数，的前3项表示车辆的初始运动状态，的后2项表示车辆的目标运动状态，； 所述轨迹规划策略的优化目标函数为： 式中，为目标车辆，为协作车辆，为目标车辆的目标速度，为协作车辆的目标速度，、、分别为、和的权重系数，为车辆的期望车速，为车辆的加速度阈值，为目标车辆时刻的加速度，为协作车辆时刻的加速度，项为使进入换道阶段时、速度接近期望车速，以降低协同行为对上游交通的影响，项为使间距调整时间尽可能短，项为惩罚项，旨在避免最优解落在可行域边界上，从而降低自然人驾驶车辆扰动对滚动时域规划可行性的影响； 所述目标函数的约束条件为： 式中，车辆的纵向位移，为车辆本车道前车的纵向位移，基于匀速模型预测，为车辆车长，为车辆本车道前车车长，为车辆时刻的加速度，为加速度阈值，为安全裕度，时刻目标车辆与周围车辆的车辆间距，为目标车辆和周围车辆之间的安全距离，由换道阶段车辆初、末状态确定。

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