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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120034234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034100.4，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法是由李彬;王侃;曾兵;张鸿运;周宇;杨航;何振清;史明明设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法，包括以下步骤：无人机采用发射波束形成向用户发射通信信号的过程中，同时发送专用雷达信号，以提高通信和感知性能；基于无人机方向向量、无人机总升力和六自由度模型，构建无人机水平飞行六自由度模型并进行优化，以最大化通信平均加权和传输速率；对通信和感知波束形成向量进行凸优化处理；对无人机轨迹进行梯度优化处理；实现了通过通信感知波束形成向量和无人机轨迹进行交替求解优化，得到连续平滑的飞行轨迹，有效地减少了无人机飞行过程中的振动和突变，提高了稳定性和可跟踪性。

本发明授权一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S101、无人机采用发射波束形成向用户发射通信信号的过程中，同时发送专用雷达信号，以提高通信和感知性能；具体包括以下步骤： 基于发射阵列响应向量和信道功率增益确定从无人机到第m个用户的信道向量； 基于信道向量、无人机的发射信号和加性高斯白噪声，确定第m个用户处接收到的信号； 基于信道向量和发射波束形成矢量确定信噪比，从而确定频谱效率； 基于发射波束方向图增益和感知距离dpt,oj，确定感知性能指标，其表达式如下所示： 其中，Gd为协方差矩阵，wm为第m个用户的发射波束形成矢量，dpt,oj为在t时刻无人机与第j个目标的距离，pt为在t时刻的无人机位置，oj为第j个目标的位置； S102、基于无人机方向向量、无人机总升力和六自由度模型，构建无人机水平飞行六自由度模型并进行优化，以最大化通信平均加权和传输速率； S103、对通信和感知波束形成向量进行凸优化处理； S104、对无人机轨迹进行梯度优化处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学，其通讯地址为：610065 四川省成都市武侯区一环路南一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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