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龙图腾网获悉华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)申请的专利一种动态未知环境下的无人机自主探索方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034255.8，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种动态未知环境下的无人机自主探索方法和装置是由杨健;欧阳源;俞祝良;邓晓燕;徐汇晴;杨振宇;胡浩亮;毛继志设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态未知环境下的无人机自主探索方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种动态未知环境下的无人机自主探索方法和装置，方法包括：通过地图模块更新当前三维体素地图；通过地图模块对当前三维体素地图进行边界处理得到目标边界区域；通过地图模块更新全局路线图；通过感知模块对当前环境图像处理得到图像关键信息；通过规划模块根据二值化图像确定无人机的目标工作模式；若目标工作模式为检测模式则控制无人机对目标检测物体进行检测得到目标检测信息；若目标工作模式为探索模式则通过规划模块根据目标边界区域、全局路线图和动态障碍物信息生成目标探索路径。本申请能够实现检测模式和探索模式的无缝切换，保障无人机在动态未知环境中自主探索时的高效目标搜索能力，可广泛应用于无人机技术领域。

本发明授权一种动态未知环境下的无人机自主探索方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种动态未知环境下的无人机自主探索方法，其特征在于，应用于无人机自主探索系统，所述无人机自主探索系统包括地图模块、感知模块和规划模块，所述方法包括以下步骤： 获取无人机的当前传感器数据；所述当前传感器数据包括当前无人机位姿信息、当前无人机点云信息以及当前环境图像； 通过所述地图模块根据所述当前无人机位姿信息和所述当前无人机点云信息更新历史三维体素地图，得到当前三维体素地图； 通过所述地图模块对所述当前三维体素地图进行启发式边界区域检测处理，得到目标边界区域； 通过所述地图模块根据所述目标边界区域对当前路线图进行更新，得到全局路线图； 通过所述感知模块对所述当前环境图像进行图像处理，得到图像关键信息；所述图像关键信息包括二值化图像和动态障碍物信息； 通过所述规划模块根据所述二值化图像确定所述无人机的目标工作模式；所述目标工作模式包括检测模式和探索模式； 若所述目标工作模式为所述检测模式，则控制所述无人机对动态未知环境下的目标检测物体进行检测，得到目标检测信息；其中，在所述目标检测物体完成检测后自动将所述检测模式切换为所述探索模式； 若所述目标工作模式为所述探索模式，则通过所述规划模块根据所述目标边界区域、所述全局路线图和所述动态障碍物信息，生成针对目标探索点的目标探索路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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