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龙图腾网获悉砺剑(青岛)装备技术有限公司申请的专利一种低空飞行安全协导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510367408.0，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权一种低空飞行安全协导系统是由刘银竹;刘涛;王延萍;赵爽设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空飞行安全协导系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航空安全领域，具体而言，涉及一种低空飞行安全协导系统，包括飞行空域划定模块、图像智能识别模块、位置确定模块、碰撞风险判断模块、路线规划模块、管理数据库，本系统通过卷积神经网络构建识别模型，获取飞行空域图像，识别飞行空域内的移动物体和固定障碍物，通过对飞行空域图像内的移动物体和固定障碍物进行位置标记，预测移动物体在飞行空域图像中的运动轨迹，进而判断飞行器是否存在碰撞风险，通过确定飞行器碰撞风险位置，利用启发式搜索算法输出安全飞行路径片段，涵盖了从环境感知到风险应对的全过程，极大地降低了飞行器发生碰撞事故的可能性。

本发明授权一种低空飞行安全协导系统在权利要求书中公布了：1.一种低空飞行安全协导系统，其特征在于，该系统具体包括以下模块： 飞行空域划定模块，用于获取飞行空域数据，划定飞行空域的边界范围； 图像智能识别模块，用于基于卷积神经网络构建识别模型，获取飞行空域图像，识别飞行空域内的移动物体和固定障碍物； 位置确定模块，用于对飞行空域图像内的移动物体和固定障碍物进行位置标记，预测移动物体在飞行空域图像中的运动轨迹； 碰撞风险判断模块，用于判断固定障碍物是否存在碰撞风险，关联时间戳信息，获取飞行器的飞行路径，以数字化坐标点进行记录，依次连接相邻的数字化坐标点，获得转化后的飞行路径线段集合，将移动物体在飞行空域图像中的运动轨迹按照相邻坐标点的连线，分割为运动轨迹线段合集； 比较运动轨迹线段与飞行路径线段的端点坐标范围，排除不可能相交的线段对，利用跨立实验判断是否存在相交线段，若检测到存在相交线段，则判定移动物体与飞行器在空间位置上存在潜在冲突区域； 基于移动物体的未来位置坐标点集合和预测时间间隔确定移动物体到达潜在冲突区域的时间戳，依据飞行器的飞行计划及飞行速度确定飞行器飞行路径到达潜在冲突区域的时间戳； 获取移动物体到达潜在冲突区域与飞行器飞行路径到达潜在冲突区域的时间戳的时间差，若该时间差处于预先设定的安全时间阈值内，则判定飞行器在当前飞行路径下将与移动物体发生碰撞风险； 路线规划模块，用于确定飞行器受影响的飞行路径片段，通过启发式搜索算法输出安全飞行路径片段； 管理数据库，用于存储飞行器飞行计划、飞行空域数据、图像样本数据、飞行器飞行路径数据、固定障碍物边界线段集合数据、移动物体运动轨迹线段合集数据以及安全飞行路径片段数据； 所述飞行空域划定模块的具体分析方法为： 获取飞行器的飞行起点、终点的经纬度坐标、飞行高度，作为飞行空域数据； 获取所述飞行空域数据对应的飞行空域的垂直高度范围、水平边界范围，作为飞行空域的边界范围。

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