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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559983.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统是由邓方;王延朋;张乐乐;石翔;董伟;蔡烨芸;陈晨;吕茂斌;李全印;张胜设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统，属于智能无人系统领域。系统中每个机器人包括传感设备、感知模块、导航模块和控制模块。感知模块为基于VLM的语义建图器，对环境信息进行地物分割和语义识别，生成嵌入地物图像语义描述符的全局语义地图和地面图像；导航模块为基于LLM的语义规划器，采用LLM对自然语言任务描述进行任务理解，推理当前环境的任务序列；控制模块为基于VFM的地形适应控制器，采用VFM从地面图像识别地形特征，地形特征和机器人实时状态映射为驱动矩阵，实现机器人运动控制。本发明实现了机器人主动感知、自主探索与高效控制的深度协同，增强机器人在陌生环境中的任务规划和实时调整能力。

本发明授权面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统在权利要求书中公布了：1.一种面向陌生环境自适应的机器人感导控一体化系统，该系统中每个机器人均包括传感设备、感知模块、导航模块和控制模块，其特征在于： 所述感知模块为基于视觉语言模型VLM的语义建图器，用于对环境信息进行地物分割和基于VLM的语义识别，生成嵌入地物图像语义描述符的全局语义地图；所述全局语义地图提供给导航模块，分割出的地面图像提供给控制模块； 所述导航模块为基于大语言模型LLM的语义规划器，用于采用LLM对输入的自然语言任务描述进行任务理解，结合感知模块提供的全局语义地图，推理当前环境下的由原子行为组成的任务序列；原子行为包括导航、主动感知和用户交互三个类别；所述任务序列随着机器人的移动和感知模块提供的全局语义地图更新滚动优化；根据滚动优化的任务序列生成期望轨迹，发送给控制模块； 所述控制模块为基于视觉基础模型VFM的地形适应控制器，采用VFM作为地形理解通用模型从分割出的地面图像识别出地形特征，所述地形特征和机器人实时状态经过机器人专用地形模型映射为驱动矩阵；基于所述驱动矩阵和所述期望轨迹生成机器人的控制输入，实现对机器人运动控制； 所述感知模块工作包括： 接收RGB-D深度相机图像输入和IMU传感器输入，使用YOLOv7算法滤除周围环境中的动态障碍物；采用视觉里程算法产生里程计信息； 使用FastSAM图像分割算法分割周围环境的地物对象用于语义地图的构建，分割出的地面图像并发送至控制模块； 使用BLIP算法作为视觉语言模型为地物对象生成语义描述符； 将分割出来的地物对象投影至点云中，通过计算比较点云的重叠度完成帧间数据的合并，结合视觉里程计算法提供的里程计信息构建局部语义地图，即局部子地图； 通过基于ROS的远程话题管理器和AP网桥实现机器人间局部语义地图的传输；单个机器人接收其他机器人发送的局部子地图； 通过基于一致性图的数据关联方法实现子地图对齐和机器人间闭环检测，同时结合全局语义地图和里程计信息确定每个机器人的全局位姿，在机器人移动过程中不断更新全局语义地图和机器人全局位姿，发送至导航模块。

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