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龙图腾网获悉深圳市水源环保建设有限公司申请的专利管道清洗机器人自适应控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510270732.0，技术领域涉及：G05D27/02；该发明授权管道清洗机器人自适应控制系统是由李家祥;孙玉龙;梁友平;陈志军设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道清洗机器人自适应控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自适应控制技术领域，具体为管道清洗机器人自适应控制系统，系统包括：流体感知模块、路径优化模块、位置校准模块、压力调节模块、效果评估模块。本发明中，通过特征对比得出流体层流指数、湍流强度系数和回流概率值，掌握管道内的流动模式，动态调整机器人的运动路径和清洗参数，适应不同管道条件下的工作需求，确保机器人在复杂管道环境中的运动稳定性和效率，实时分析机器人的实际运动姿态和位置并与预设轨迹对比，提升机器人的定位精度，动态调整清洗喷嘴的压力参数和旋转电机扭矩补偿值，确保了清洗压力的精确控制，通过管壁清洗前后图像序列的比对，识别清洗不足位置并调整清洗时长，保持稳定和良好的清洗效果。

本发明授权管道清洗机器人自适应控制系统在权利要求书中公布了：1.管道清洗机器人自适应控制系统，其特征在于，所述系统包括： 流体感知模块监测管道流体状态，获取流速、压力、温度数据，通过特征对比，计算管道内多个位置的流体状态，获取流动模式系数； 路径优化模块调用所述流动模式系数，利用湍流强度系数和回流概率值，结合管道在多个位置的弯道曲率半径、管径收缩比例，计算路径曲率调整量和运动速度，生成路径轨迹参数； 位置校准模块调用所述路径轨迹参数，利用惯性测量单元和陀螺仪，分析机器人的运动姿态和位置并与预设轨迹进行对比，得到水平偏移修正量和姿态补偿角度，生成位置补偿参数； 压力调节模块调用所述位置补偿参数，利用水平偏移修正量，结合管壁接触压力值，计算接触压力期望值和实测值的差，调整清洗喷嘴的压力参数和旋转电机扭矩补偿值，生成清洗压力参数； 效果评估模块基于所述清洗压力参数，利用图像采集设备，通过对比管壁清洗前后图像序列，识别清洗不足位置并调整清洗时长，生成管道清洁作业参数。

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