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龙图腾网获悉中山大学;东莞市本末科技有限公司申请的专利双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510321455.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人是由吕熙敏;王天禹;张笛;廖铉泓设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人，应用于机器人技术领域，方法包括：基于各腿部的初始期望腿长数据和地面接触力进行导纳控制，得到各腿部的目标期望腿长数据；其中，地面接触力为根据上一控制周期下各腿部的目标电机力矩进行接触力估计而得到的，首个控制周期的地面接触力为零；利用各腿部的目标期望腿长数据、实际腿长数据和其他控制数据进行力矩处理，得到各腿部的目标电机力矩；根据各腿部的目标电机力矩对各腿部进行控制。本申请能够促使双轮足机器人适应各种复杂地形，并保持其头部的高度稳定性，从而有效提高双轮足机器人的控制精度。

本发明授权双轮足机器人的导纳控制方法、装置及双轮足机器人在权利要求书中公布了：1.一种双轮足机器人的导纳控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于各腿部的初始期望腿长数据和地面接触力进行导纳控制，得到各所述腿部的目标期望腿长数据；其中，所述地面接触力为根据上一控制周期下各所述腿部的目标电机力矩进行接触力估计而得到的，首个控制周期的所述地面接触力为零； 利用各所述腿部的目标期望腿长数据、实际腿长数据和其他控制数据进行力矩处理，得到各所述腿部的目标电机力矩； 根据各所述腿部的目标电机力矩对各所述腿部进行控制； 其中，所述目标电机力矩包括膝关节电机力矩和其他目标电机力矩；所述利用各所述腿部的目标期望腿长数据、实际腿长数据和其他控制数据进行力矩处理，得到各所述腿部的目标电机力矩，包括： 利用各所述腿部的目标期望腿长数据和实际腿长数据进行力矩处理，得到各所述腿部的膝关节电机力矩； 利用各所述腿部的其他控制数据进行力矩处理，得到各所述腿部的其他目标电机力矩； 其中，所述利用各所述腿部的目标期望腿长数据和实际腿长数据进行力矩处理，得到各所述腿部的膝关节电机力矩，包括： 基于各所述腿部的实际腿长数据和目标期望腿长数据，得到第二处理信息；其中，所述第二处理信息包括所述目标期望腿长数据的变化加速度和变化率以及所述实际腿长数据的变化率； 根据各所述腿部的第二处理信息、实际腿长数据和目标期望腿长数据，得到各所述腿部的目标输出力； 根据各所述腿部的目标输出力，得到各所述腿部的膝关节电机力矩； 其中，所述腿部的目标输出力可以表示为： 其中，ΔF表示目标输出力；L′leg，d表示腿部的目标期望腿长数据；表示腿部的目标期望腿长数据的变化率；表示腿部的目标期望腿长数据的变化加速度；Lleg表示腿部的实际腿长数据；表示腿部的实际腿长数据的变化率；kp和kd均为比例微分控制器的参数。

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