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龙图腾网获悉平陆运河集团有限公司;中交广州航道局有限公司;中交华南交通建设有限公司申请的专利一种反铲船斗齿齿尖定位装置及内河航道开挖方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120193573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510262427.7，技术领域涉及：E02F9/26；该发明授权一种反铲船斗齿齿尖定位装置及内河航道开挖方法是由韦德鉴;苏福;秦广;周尧尧;王劼耘;何俊辉;闫强;葛亚飞;农翁智;孙鸣;潘剑;梁宵;王显张;徐翔宇;郑丽娜设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种反铲船斗齿齿尖定位装置及内河航道开挖方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种反铲船斗齿齿尖空间位置定位装置及内河航道开挖方法。定位装置由定位模块、角度传感器、数据处理模块、防水压力传感器和显示终端构成，多个倾角传感器分布于反铲船关键部位，防水压力传感器位于斗齿根部。该装置能精准定位斗齿齿尖空间位置，并实时反馈相关施工信息。内河航道开挖方法基于此定位装置，涵盖施工前准备、开挖作业、数据记录与分析环节。施工前构建模型并调试设备；开挖时操作手可依据可视化人机交互界面数据操控反铲船精准作业；施工中自动记录数据辅助决策与工艺优化。斗齿齿尖实时位置依反铲船机械臂多连杆结构运动学方程确定，此发明可提高内河航道开挖精度，减少超欠挖，提升施工效率，降低成本与安全风险，适用于内河航道水下开挖工程。

本发明授权一种反铲船斗齿齿尖定位装置及内河航道开挖方法在权利要求书中公布了：1.一种反铲船斗齿齿尖空间位置定位装置，其特征在于，包括： 定位模块、角度传感器、数据处理模块、防水压力传感器和显示终端；所述定位模块用于获取反铲船的实时位置信息；所述角度传感器用于测量各部件转动角度；所述数据处理模块与定位模块和角度传感器相连接，用于接收和处理两者传输的数据，并计算出斗齿齿尖的精确空间位置；所述显示终端与数据处理模块相连接，用于实时显示斗齿齿尖的空间位置、开挖深度、超欠挖情况信息； 施工前准备，安装定位模块、角度传感器、数据处理模块和防水压力传感器并确保其正常运行，构建航道地质模型和水下待开挖面三维模型，建立可视化人机交互界面并连接定位装置； 开挖作业，操作手通过可视化人机交互界面获取斗齿齿尖实时位置及相关施工数据，操控反铲船开挖，定位装置实时反馈位置数据，系统生成修正参数辅助操作手调整作业； 数据记录与分析，施工辅助软件自动记录施工数据并存储分析，生成施工报告，工程人员依据报告进行施工决策和工艺优化； 所述斗齿齿尖实时位置基于反铲船机械臂多连杆结构，建立斗齿齿尖运动学方程为： ； 其中，、代表机械臂不同连杆的长度，、是机械臂关节的旋转角度，为防水压力传感器数据；为控制斗齿垂直运动的机械臂有效长度，是控制斗齿垂直运动的关节角度，A为斗齿受水压作用的等效面积，为机械系统刚度系数； ，这个方程是通过将各连杆在方向上的投影长度相加得到的，以两段连杆为例，表示第一段连杆在方向上的投影长度，表示第二段连杆在方向上的投影长度，如果机械臂有更多连杆，后续的项也是类似的投影长度计算，依次累加； ，与方向类似，是第一段连杆在方向上的投影长度，是第二段连杆在方向上的投影长度，通过三角函数的计算，将各连杆在方向的投影长度相加，得到斗齿齿尖在方向上的位置坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人平陆运河集团有限公司;中交广州航道局有限公司;中交华南交通建设有限公司，其通讯地址为：530000 广西壮族自治区南宁市良庆区凯旋路5号交投大厦B座十六楼1618号房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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