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龙图腾网获悉山东大学申请的专利力驱冗余与行程互补的海底贯入机构控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120251185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486996.X，技术领域涉及：E21B44/02；该发明授权力驱冗余与行程互补的海底贯入机构控制方法是由郭磊;张志强;王凤浩;费梓航;杨秀卿;刘延俊设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本力驱冗余与行程互补的海底贯入机构控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出力驱冗余与行程互补的海底贯入机构控制方法，探杆一次贯入后，位于探杆上的检测装置检测到的数据反馈给控制系统并根据控制系统内预设的公式求得贯入阻力，控制系统还预设有贯入力对照表，根据贯入阻力及贯入力对照表选择下一次贯入对应的贯入力；控制系统控制驱动装置动作，驱动装置驱动可调式滑轮机构中的滑轮组运动、或者驱动装置驱动牵引绳和可调式滑轮机构中的滑轮组运动，以改变系统的驱动装置的驱动速度与探杆的贯入速度的比值，将探杆的贯入力调整为下一次贯入对应的贯入力；每次贯入后重复上述步骤。本发明的贯入方法能够根据实际土质软硬程度不同所承受的贯入负载不同而灵活调节贯入力，实现系统高效节能，减少效率损失。

本发明授权力驱冗余与行程互补的海底贯入机构控制方法在权利要求书中公布了：1.力驱冗余与行程互补的海底贯入机构控制方法，其特征在于，海底贯入机构包括可调式滑轮机构、牵引绳100、夹持机械手、探杆300、驱动装置和控制系统，所述牵引绳100缠绕于可调式滑轮机构上，牵引绳100和夹持机械手固定连接，夹持机械手夹紧探杆300，所述可调式滑轮机构包括若干个滑轮组，驱动装置分别为滑轮组的运动和牵引绳100的运动提供驱动力；探杆300上设置有检测装置；控制系统与驱动装置、检测装置、夹持机械手连接； 控制方法包括： 探杆300一次贯入后，位于探杆300上的检测装置检测到的数据反馈给控制系统并根据控制系统内预设的公式求得贯入阻力，控制系统还预设有贯入力对照表，根据贯入阻力及贯入力对照表选择下一次贯入对应的贯入力； 控制系统控制驱动装置动作，驱动装置驱动可调式滑轮机构中的滑轮组运动、或者驱动装置驱动牵引绳100和可调式滑轮机构中的滑轮组运动，以改变系统的可变贯入系数，将探杆300的贯入力调整为所述下一次贯入对应的贯入力；所述可变贯入系数指驱动装置的驱动速度与探杆300的贯入速度的比值； 每次贯入后重复上述步骤； 贯入阻力公式包括： 式中：——上一个贯入行程中得到的最大锥尖受总阻力； ——累计侧壁总摩擦力的倍； ——为常数，取值范围为1.05~1.2； ——探杆直径； ——探杆在同一均匀土体中的贯入深度； ——探头圆锥的底面积； ——探杆侧壁与土体接触的总面积； qci——i时刻锥尖阻力； p——检测的次数； fs——侧摩阻力； 贯入力对照表的获得方法：通过改变可调式滑轮机构中的滑轮组的动滑轮状态、定滑轮状态的数量，或者通过改变可调式滑轮机构中滑轮组的动滑轮状态、定滑轮状态的数量并结合牵引绳100运动，来改变系统的可变贯入系数，进而改变探杆300的贯入力，将上述多种运动形式下的贯入力形成贯入力对照表； 根据贯入阻力及贯入力对照表选择对应的贯入力的规则：在贯入力对照表中选择最接近贯入阻力且大于贯入阻力的贯入力。

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