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龙图腾网获悉山东富友科技有限公司申请的专利基于数字孪生的工业机械臂换刀作业监控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510451995.1，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权基于数字孪生的工业机械臂换刀作业监控系统是由鲁萌萌;何文嵩;孙朝栋;贺凌云;蔡立超;王凯威;徐一帅设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的工业机械臂换刀作业监控系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于数字孪生的工业机械臂换刀作业监控系统，涉及数字孪生技术领域，该系统通过整合浮动平台模型、机械臂模型和换刀装置模型，创建一个完整的数字孪生模型，并设置感知传感器组实时采集平台、机械臂和换刀装置的真实物理世界数据。这些数据实时传输到数字孪生模型中进行处理与仿真，使得虚拟与物理世界状态能够双向同步。这种高度集成的监控方式能够及时识别平台与机械臂之间的共振风险及刀具锁固趋势的变化。通过有效的风险预警和调整机制，系统能够确保换刀作业的精准度与安全性，避免因共振或锁固异常导致的换刀失败或设备损坏，从而提高生产效率并减少停机时间。

本发明授权基于数字孪生的工业机械臂换刀作业监控系统在权利要求书中公布了：1.基于数字孪生的工业机械臂换刀作业监控系统，其特征在于：包括 模型整合模块：通过整合浮动平台模型、机械臂模型和换刀装置模型，进行创建数字孪生模型，并设置感知传感器组实时采集真实数据，传输到数字孪生模型中； 数字孪生同步模块：基于真实数据，在数字孪生模型中执行双向同步机制，进行同步真实物理世界状态和虚拟物理世界状态，并提取感知数据，再进行预处理，获取标准感知数据组； 共振耦合仿真模块：通过提取标准共振数据组，进行计算输出共振风险因子R，并基于共振风险因子R进行计算输出刀具锁固趋势指数S，同时设置风险阈值Sth进行初步对比评估； 环境适应调整模块：通过在触发环境适应调整时，提取标准环境感知数据组，进行计算输出环境影响系数N，在基于环境影响系数N进行计算输出机械臂末端微振动频率调整量△Fm； 换刀作业风险分析模块：通过整合调整后的调整共振风险因子R’和调整刀具锁固趋势指数S’，进行综合计算输出综合风险指标Palarm，并设置换刀预警阈值Pth进行二次对比评估。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东富友科技有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区颖秀路1356号知慧大厦1-203-A；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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