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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于MViT的稠密视觉场重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804154.4，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种基于MViT的稠密视觉场重建方法及系统是由祝慧鑫;赵军阳;张志利;周召发;丁遥;闫兴旭;吕慎华设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MViT的稠密视觉场重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MViT的稠密视觉场重建方法及系统，该方法基于单目ViMGS‑SLAM框架实现，包括：将待重建图像输入到单目ViMGS‑SLAM框架中，在MViT模块，通过跨尺度注意力机制对单目RGB图像进行深度估计；在3D高斯表示模块，基于估计的深度图像对单目RGB图像进行重参数化处理，得到3D高斯体；基于单目RGB图像和深度图像，在相机跟踪模块进行相机位姿优化；基于得到的相机位姿信息和3D高斯体，在关键帧管理模块进行关键帧选择；基于关键帧信息和3D高斯体，在建图模块中通过各向同性正则化生成新视图渲染，实现稠密视觉场重建。该方法实现了单目RGB输入的实时高精度3D重建。

本发明授权一种基于MViT的稠密视觉场重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于MViT的稠密视觉场重建方法，其特征在于，所述方法基于单目ViMGS-SLAM框架实现，所述单目ViMGS-SLAM框架包括MViT模块、3D高斯表示模块、相机跟踪模块、关键帧管理模块以及建图模块；所述方法包括： 将待重建图像输入到所述单目ViMGS-SLAM框架中，当所述待重建图像仅包括单目RGB图像时，在所述MViT模块中，通过跨尺度注意力机制对所述单目RGB图像进行深度估计，得到深度图像；当所述待重建图像还包括RGB-D图像时，以所述RGB-D图像作为深度图像； 在所述3D高斯表示模块中，基于所述深度图像对所述单目RGB图像进行重参数化处理，得到3D高斯体； 基于所述单目RGB图像和所述深度图像，在所述相机跟踪模块中进行相机位姿优化，得到相机位姿信息； 基于所述相机位姿信息和所述3D高斯体，在所述关键帧管理模块中进行关键帧选择，得到关键帧信息；其中，在所述关键帧管理模块中进行关键帧选择时，按照如下决策函数进行关键帧插入： ； 式中，表示待插入关键帧，表示示性函数，表示当前关键帧，表示最后一个关键帧，表示阈值函数； 同时，结合深度信息，根据相对位移实行如下并行插入准则： ； 式中，表示相对位移，表示候选关键帧的中值深度信息，表示对应的阈值函数； 基于所述关键帧信息和所述3D高斯体，在所述建图模块中通过各向同性正则化生成新视图渲染，从而实现稠密视觉场重建。

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