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龙图腾网获悉金猴集团威海鞋业有限公司申请的专利一种基于机器视觉的鞋底边缘线跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466321.9，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于机器视觉的鞋底边缘线跟踪方法是由李文晓;高明;丛晓伟;王大磊;于杰设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的鞋底边缘线跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体公开了一种基于机器视觉的鞋底边缘线跟踪方法，用于解决现有制鞋工艺通过人工对鞋底边缘轮廓的精确跟踪与定位误差大，效率低的问题；本发明通过3D激光扫描仪实时获取鞋底的三维轮廓数据作为第一轮廓数据，并选取标准鞋底采集其三维轮廓数据作为第二轮廓数据，根据鞋底曲面的第一形状特征以及第二形状特征构造鞋底形状差异对比模型评估鞋底形状是否合格，通过对第一鞋底曲面模型进行垂直投影获取鞋底二维图像，建立相邻鞋底边缘曲线之间的对应关系，并获取相邻鞋底边缘曲线之间的鞋底偏移量，再构建鞋底变化轨迹模型生成鞋底变化轨迹实现鞋底刷胶的精准定位，实现动态校正和偏差预警，保障生产过程的稳定性。

本发明授权一种基于机器视觉的鞋底边缘线跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的鞋底边缘线跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，通过3D激光扫描仪实时获取鞋底的三维轮廓数据作为第一轮廓数据，并选取标准鞋底采集其三维轮廓数据作为第二轮廓数据； 步骤2，通过对第一轮廓数据进行处理生成第一鞋底曲面模型提取鞋底的第一形状特征，基于第二轮廓数据进行处理生成第二鞋底曲面模型提取鞋底的第二形状特征，根据第一形状特征以及第二形状特征构造鞋底形状差异对比模型评估鞋底形状是否合格，具体步骤为： 步骤21，对第一轮廓数据进行滤波处理得到，通过三角网格重构生成第一鞋底曲面模型；将第一鞋底曲面通过投影到水平面的截面提取为第一二维轮廓曲线，其中，为归一化参数，表示第一二维轮廓曲线上位置的比例，为返回该位置对应的横向坐标，为返回该位置对应的纵向坐标； 步骤22，对第二轮廓数据进行滤波处理得到，通过三角网格重构生成第二鞋底曲面模型；将第二鞋底曲面通过投影到水平面的截面提取第二二维轮廓曲线，其中，为归一化参数，表示第二二维轮廓曲线上位置的比例，为返回该位置对应的横向坐标，为返回该位置对应的纵向坐标； 步骤23，基于第一鞋底曲面模型以及第二鞋底曲面模型计算第一相似性度量值；第一相似性度量值的公式为： ； 式中：为第一相似性度量值，为第一鞋底曲面模型在第h个采样点处对应的高度值，为第二鞋底曲面模型在第h个采样点处对应的高度值，为总采样点数量； 步骤24，基于第一二维轮廓曲线以及第二二维轮廓曲线计算轮廓曲线最大偏差值；轮廓曲线最大偏差值的计算公式为： ； 式中：为轮廓曲线最大偏差值，为取括号内最大值，为点p取自于第一二维轮廓曲线的上边界，为点q来自于第二二维轮廓曲线的下边界，为点p来自于第二二维轮廓曲线的上边界，为点q取自于第一二维轮廓曲线的下边界，为第一二维轮廓曲线的上边界与第二二维轮廓曲线的下边界之间的最大距离，为第二二维轮廓曲线的上边界与第一二维轮廓曲线的下边界之间的最大距离； 步骤3，通过对第一鞋底曲面模型进行垂直投影获取鞋底二维图像，基于鞋底二维图像提取鞋底第一外边缘特征数据，对第一外边缘特征数据进行时空定位建立相邻鞋底边缘曲线之间的对应关系，并获取相邻鞋底边缘曲线之间的鞋底偏移量； 步骤4，根据鞋底偏移量累计求和构建鞋底变化轨迹模型生成鞋底变化轨迹，实现鞋底刷胶的精准定位。

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