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龙图腾网获悉广州泛海工程科技有限公司申请的专利四足机器人多场景智能巡检与资源分配优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487327.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权四足机器人多场景智能巡检与资源分配优化方法及系统是由杨佩仪;黄春玲;舒世莹设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足机器人多场景智能巡检与资源分配优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，本发明公开了四足机器人多场景智能巡检与资源分配优化方法及系统；方法包括：将四足机器人所在空间环境构建成三维巡检地图；获取单位时间内四足机器人坐标和巡检目标坐标；对单位时间内巡检目标坐标进行处理，得到巡检目标的移动速度集合、移动方向集合和方向变化量集合；将巡检目标的移动速度集合、移动方向集合和方向变化量集合输入至状态诊断模型，得到巡检目标的运动状态数值；采集单位时间内巡检目标图像；结合运动状态数值对巡检目标图像进行特征提取，得到巡检目标图像集合和适合性诊断结果；通过实时感知、预测和动态调节策略，四足机器人能够高效适应多场景巡检任务，体现了智能化和实用性。

本发明授权四足机器人多场景智能巡检与资源分配优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.四足机器人多场景智能巡检与资源分配优化方法，其特征在于，包括： 将四足机器人所在空间环境构建成三维巡检地图； 获取单位时间内四足机器人坐标和巡检目标坐标； 对单位时间内巡检目标坐标进行处理，得到巡检目标的移动速度集合、移动方向集合和方向变化量集合； 将巡检目标的移动速度集合、移动方向集合和方向变化量集合输入至状态诊断模型，得到巡检目标的运动状态数值；所述运动状态数值为，，，，、中任一个；表示巡检目标的运动状态为静止状态，表示巡检目标的运动状态为匀速直线运动，表示巡检目标的运动状态为加速直线运动，表示巡检目标的运动状态为减速直线运动，表示巡检目标的运动状态为周期性运动，表示巡检目标的运动状态为不规则运动； 采集单位时间内巡检目标图像； 结合运动状态数值对巡检目标图像进行特征提取，得到巡检目标图像集合和适合性诊断结果；所述适合性诊断结果的获取方法包括： S110：将单位时间划分为H个时间点，预设h的初始值为1，h的取值范围为1至H；预设诊断评分阈值一和诊断评分阈值二，诊断评分阈值一大于诊断评分阈值二；预设高适应标识和中等适应标识的数量初始值均为0； S111：获取第h个时间点的巡检目标图像，将巡检目标图像添加至巡检目标图像集合；将运动状态数值和巡检目标图像输入至适合性诊断模型，得到适合性诊断评分；若适合性诊断评分大于或等于诊断评分阈值一，则将第h个时间点的适合性诊断标识标记为高适应标识，将高适应标识的数量在原有基础上加一； 若适合性诊断评分大于或等于诊断评分阈值二，且小于诊断评分阈值一，则将第h个时间点的适合性诊断标识标记为中等适应标识，将中等适应标识的数量在原有基础上加一； 若适合性诊断评分小于诊断评分阈值二，则将第h个时间点的适合性诊断标识标记为低适应标识，适合性诊断结果为低适应性，直接执行S114； S112：令h=h+1，若h小于或等于H，则继续执行S111；若h大于H，则执行S113； S113：若高适应标识的数量大于或等于中等适应标识的数量，则适合性诊断结果为高适应性；若高适应标识的数量小于中等适应标识的数量，则适合性诊断结果为中等适应性； S114：结束当前流程； 当适合性诊断结果为中等适应性或低适应性时，将运动状态数值和巡检目标图像集合输入至巡检诊断模型，得到调节方向数值；所述调节方向数值为、或中任一个，表示仅调节四足机器人速度，表示仅调节四足机器人移动方向，表示四足机器人速度与移动方向均需调节； 结合调节方向数值，对四足机器人的巡检状态进行自适应调节。

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