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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利具有多重量化机制的海面船只编队预设时间输出反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510464478.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权具有多重量化机制的海面船只编队预设时间输出反馈控制方法是由隋帅;赵琳;刘卓;毕文姗;佟绍成设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有多重量化机制的海面船只编队预设时间输出反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了具有多重量化机制的海面船只编队预设时间输出反馈控制方法，包括以下步骤：建立海面船只编队系统模型，利用模糊逻辑系统近似处理海面船只编队系统模型中的未知非线性函数；构建模糊状态观测器处理不可测状态，另外引入状态量化和输入量化机制；采用动态面技术并引入二阶滤波器来处理虚拟控制信号的不连续问题，进而构建李雅普诺夫函数；结合反步法技术，设计自适应律和预设时间量化控制器，海面船只编队系统的输出状态在预设时间内收敛到期望的精度范围。本发明在保障系统稳定性的基础上，提升控制精度，并通过状态量化和输入量化机制有效减少通信开销，确保海面船只编队系统在复杂环境下仍能稳定、可靠地运行。

本发明授权具有多重量化机制的海面船只编队预设时间输出反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.具有多重量化机制的海面船只编队预设时间输出反馈控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1，建立海面船只编队系统模型，利用模糊逻辑系统近似处理海面船只编队系统模型中的未知非线性函数； 海面船只编队系统由四个代理和两个领导者组成，其模型方程如下： 1 其中，代表第个海洋表面无人艇，，代表时间，表示依赖于速度科氏力矩阵，表示依赖于速度的阻尼矩阵；表示船只的纵向位置坐标，表示船只的横向位置坐标；表示依赖于船只的纵向位置坐标和船只的横向位置坐标的位置向量；是偏航角向量，表示纵向、横向和偏航速度向量；是控制输入向量，其中表示纵向推进力，表示横向推进力，表示偏航控制力矩；代表未知的扰动，表示依赖于位置向量和速度的不确定的水动力系数，代表惯性矩阵，表示依赖于偏航角向量的一个旋转矩阵，表示为： ； 海面船只编队系统的模型方程式1改写为状态空间表达式： 2 其中，表示位置信息，表示速度信息；和表示状态相关的非线性函数，分别定义为， ； 表示旋转后的惯性矩阵，定义为，表示旋转矩阵；表示不确定的水动力系数；表示旋转后的阻尼矩阵，定义为；表示旋转后的科氏力矩阵，定义为，表示原始的科氏力矩阵，描述非惯性力的影响；表示时变的外部扰动项，在此定义为； 两个领导者被选为： 3； 步骤2，构建模糊状态观测器处理不可测状态，另外引入状态量化和输入量化机制， 量化器定义为： 8 其中，为状态变量或其观测值，表示量化后的值，其中表示对变量进行量化，为量化区间的长度，为量化值，且；量化误差满足； 步骤3，采用动态面技术并引入二阶滤波器来处理虚拟控制信号的不连续问题，进而构建李雅普诺夫函数； 步骤4，结合反步法技术，设计自适应律和预设时间量化控制器，海面船只编队系统的输出状态在预设时间内收敛到期望的精度范围； 自适应律设计为： 13 其中，、和是模糊参数估计值的导数，表示其更新速度；表示正的自适应增益参数；、和表示自适应参数； 预设时间量化控制器设计为： 14。

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