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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种人形机器人的交互动作决策优化方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970227.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人的交互动作决策优化方法和相关设备是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的交互动作决策优化方法和相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人的交互动作决策优化方法和相关设备，方法包括：获取当前环境状态信息和目标任务信息，对得到的当前环境状态信息进行特征提取，得到对应的状态特征数据；对得到的目标任务信息进行编码，得到对应的目标编码向量，并根据状态特征数据和目标编码向量进行数据拼接，得到综合状态向量数据；然后通过预设经验回放池对训练好的优化决策模型进行参数优化，得到优化后的优化决策模型；将得到的综合状态向量数据输入优化后的优化决策模型进行处理，得到目标动作指令，并根据目标动作指令驱动人形机器人运动。本申请实施例能够提高决策准确率，提高决策效率。

本发明授权一种人形机器人的交互动作决策优化方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的交互动作决策优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前环境状态信息和目标任务信息； 对所述当前环境状态信息进行特征提取，得到状态特征数据；对所述目标任务信息进行编码，确定目标编码向量；根据所述状态特征数据和所述目标编码向量进行拼接，得到综合状态向量数据；其中，所述状态特征数据包括环境特征和关节特征，所述关节特征通过对关节角度序列进行傅里叶变换和分量提取得到，所述环境特征通过对环境物体信息进行卷积处理得到；所述目标编码向量通过对目标任务信息进行编码得到； 根据预设经验回放池对训练好的优化决策模型进行参数优化，得到优化后的优化决策模型；其中，所述参数优化包括根据奖励函数调整值和策略优化参数对所述优化决策模型的参数进行调整，所述奖励函数调整值和所述策略优化参数根据所述预设经验回放池确定； 根据所述优化后的优化决策模型对所述综合状态向量数据进行分层处理，得到目标动作指令，并根据所述目标动作指令驱动人形机器人运动；其中，所述优化决策模型包括高层任务规划网络和底层动作执行网络，所述分层处理包括所述高层任务规划网络根据综合状态向量数据得到目标抽象动作序列，所述底层动作执行网络根据所述目标抽象动作序列得到目标动作指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州里工实业有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市番禺区大龙街旧水坑村旧村西路3号之七；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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