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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种无人机集群协同控制方法、系统及无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554670.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群协同控制方法、系统及无人机系统是由王涛;高琛;饶子昊;刘波;杨丙三;汪鸿润;刘学儒;李家賀设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群协同控制方法、系统及无人机系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机集群协同控制方法、系统及无人机系统，包括：获取无人机集群中各无人机的初始位置；根据接收到的任务指令，确定编队成员集、第一目标位置以及初始队形；基于初始位置、第一目标位置以及初始队形进行路径规划，确定各无人机对应的第二目标位置以及目标队形；确定编队成员集的第一移动速度，基于第一移动速度确定各无人机为保持目标队形的第二移动速度，基于相对距离确定编队成员集中各无人机受到的人工势场斥力，并基于第一移动速度、第二移动速度以及人工势场斥力确定各无人机对应的目标移动速度，控制编队成员集中各无人机按照对应的各目标移动速度移动到对应的第二目标位置。本申请可以提高任务执行的稳定性和安全性。

本发明授权一种无人机集群协同控制方法、系统及无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群协同控制方法，其特征在于，包括： 获取无人机集群中各无人机的初始位置； 根据接收到的任务指令，确定无人机集群中参与编队的编队成员集、各无人机对应的第一目标位置以及初始队形； 基于各所述初始位置、各所述第一目标位置以及所述初始队形进行路径规划，确定各无人机对应的第二目标位置以及目标队形； 确定所述编队成员集的第一移动速度，基于所述第一移动速度确定各无人机为保持所述目标队形的第二移动速度，基于相对距离确定所述编队成员集中各无人机受到的人工势场斥力，并基于所述第二移动速度以及所述人工势场斥力确定各无人机对应的目标移动速度，控制所述编队成员集中各无人机按照对应的各所述目标移动速度移动到对应的所述第二目标位置，其中，所述相对距离为各无人机与其他无人机或障碍物之间的距离； 其中，所述确定所述编队成员集的第一移动速度，具体为：获取虚拟领导者对应的位置向量与所述第二目标位置之间的第二距离，其中，所述虚拟领导者为所述编队成员集的中心点；根据所述第二距离使用比例控制生成确定所述编队成员集的第一移动速度； 其中，所述基于所述第一移动速度确定各无人机为保持所述目标队形的第二移动速度，具体为：根据所述编队成员集中无人机的数量和预设规则建立邻接矩阵；基于虚拟领导者的所述位置向量和所述目标队形，计算各无人机的协同变量；基于所述协同变量和所述邻接矩阵，通过预设的一致性控制算法生成各无人机为保持所述目标队形的第二移动速度； 其中，所述协同变量的相关计算公式，具体为： ； ； ； 式中，和分别表示当前时刻和下一时刻无人机的位置向量；为无人机数量，第架无人机为虚拟领导者；为第个无人机下一时刻的控制输入；代表第个无人机和第个无人机的通信拓扑关系，0代表无通信拓扑，1代表有通信拓扑；表示从虚拟领导者指向第个无人机在目标队形中的位置向量，即队形参数。

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