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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于图像三维重建的自动驾驶协同感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510444943.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于图像三维重建的自动驾驶协同感知方法是由原桂远设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像三维重建的自动驾驶协同感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像三维重建的自动驾驶协同感知方法，属于智能交通协同感知技术领域，其步骤为：收集带有标签的车载相机原始图像构建数据集，并划分为训练集和测试集；构建目标检测网络，设计损失函数，采用训练集对目标检测网络进行训练；将待检测的自动驾驶车辆相机图像输入预训练完成的目标检测网络中，将目标检测网络输出的二维图像的像素位置重建到真实世界的三维位置；融合多个自动驾驶车辆的相机图像获得的三维位置信息，获得最终的目标检测结果。本发明能够解决现有车辆检测与定位技术中单一车辆感知距离受限以及二维图像深度信息缺失的问题，通过核心信息通信策略实现车辆间检测结果的共享与融合。

本发明授权一种基于图像三维重建的自动驾驶协同感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像三维重建的自动驾驶协同感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、收集带有标签的车载相机原始图像构建数据集，并划分为训练集和测试集； 步骤2、构建目标检测网络，设计损失函数，采用训练集和测试集对目标检测网络进行训练和测试； 步骤3、将待检测的自动驾驶车辆相机图像输入预训练完成的目标检测网络中，将目标检测网络输出的二维图像的像素位置重建到真实世界的三维位置； 步骤4、融合多个自动驾驶车辆的相机图像获得的三维位置信息，获得最终的目标检测结果； 步骤4中，包括以下子步骤： 步骤4.1、考虑无人驾驶和有人驾驶共存的混合场景中的个自动驾驶车辆，每个自动驾驶车辆都有感知、检测和沟通的能力；设，，分别是第个自动驾驶车辆采集到的图像、相机参数和姿态，在给定一定通信预算E的情况下，最大限度提高每个自动驾驶车辆的3D检测性能，表达式为： ； 其中，是第个自动驾驶车辆向第个自动驾驶车辆传输的消息，且，是目标检测网络，是目标点从像素坐标系转换到世界坐标系的转换函数，是多个自动驾驶车辆的感知结果信息融合函数，是真实世界的测量值，检测性能评价的度量； 步骤4.2、每辆自动驾驶车辆会通过自身的相机传感器感知周围环境中的车辆，并生成这些车辆的位置信息，感知的位置数据以消息的形式传输，其中，表示时间戳，是数据源车辆的编号，是车感知到的目标物体的位置列表，即步骤3.6得到的目标点在真实世界的坐标；为避免时序上的误差，数据必须进行时间对齐，保证数据是基于相同的时间片段； 步骤4.3、在接收到来自周围自动驾驶车辆发送的周围物体位置信息之后，判断是否将数据融合为同一个目标物体；采用欧几里得距离衡量任意两个检测点的相似度，对于和两个检测点，计算两点之间的欧几里得距离公式为； 步骤4.4、假设个检测点之间相互的距离小于阈值，则认为这个检测点代表相同的目标物体；利用加权平均值更新合并之后的检测点的坐标，公式为，其中，是第个检测点的位置，是该检测点的权重，表示经过多个车辆协同感知后的目标物体的综合位置。

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