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龙图腾网获悉佛山道善智能机器人有限公司申请的专利一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510562057.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法是由刘忠全;刘文杰;张雁庆;常华利;王海舟设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像分析技术领域，具体为一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法，包括以下步骤：基于划线机器人获取的作业现场图像数据，建立包括不同分辨率层级的图像集合，在各层级图像上并行进行角点检测和直线段检测。本发明通过多分辨率层级图像集合的并行检测机制，同步提取不同尺度下的角点与直线段特征，结合跨层级坐标稳定性度量与响应强度量化，构建高鲁棒性的多尺度特征点集。基于预设几何约束条件对特征点进行动态筛选与分组关联，剔除噪声干扰与误检特征，生成具备空间一致性的候选标定结构集。采用加权贡献值拟合，综合特征点跨尺度稳定性与检测置信度，提升标定参照点坐标的几何精度与抗干扰能力。

本发明授权一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的划线机器人自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于划线机器人获取的作业现场图像数据，建立包括不同分辨率层级的图像集合，在各层级图像上并行进行角点检测和直线段检测，生成多尺度基础几何特征点集； 基于所述多尺度基础几何特征点集，调用预设的面向划线任务的几何约束条件，对多尺度基础几何特征点集中的每个特征点进行约束符合性判定，得到满足约束的特征点子集，基于所述满足约束的特征点子集，进行分组关联，建立候选标定标记结构集； 基于所述候选标定标记结构集，遍历各结构内的特征点，量化检测响应强度与在所述多尺度基础几何特征点集中跨尺度层级的坐标稳定性度量值，确定各特征点的贡献权重参数，得到加权特征点贡献值，基于所述加权特征点贡献值，对每个候选结构关联的特征点坐标进行拟合，得到标定参照点坐标； 基于所述标定参照点坐标作为目标位置，指令划线机器人执行试划线，同步采集划线机器人喷嘴末端与作业地面接触瞬间的喷溅散布形态图像，获取微观标记形态几何特征，基于所述微观标记形态几何特征，调整划线机器人的工具末端点的当前位置参数。

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