中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司李健获国家专利权
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龙图腾网获悉中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503219B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511008020.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品是由李健;程耀;程宝平设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品。该方法包括：获取多模态图像、物品的属性信息以及机械臂的状态信息；将属性信息输入至模式判别模型中，利用模式判别模型中的第一映射关系信息，确定与属性信息对应的抓取模式；将抓取模式输入至过程参数生成模型中，利用过程参数生成模型中的第二映射关系信息，确定与抓取模式对应的抓取过程参数；将多模态图像、状态信息和抓取过程参数输入至位姿求解网络模型中，利用位姿求解网络模型中的第三映射关系信息，确定与多模态图像、状态信息和抓取过程参数对应的目标动作信息；按照目标动作信息，调用机械臂的驱动器，以执行抓取任务。实现了在不同任务或场景下的抓取任务。
本发明授权抓取任务的执行方法、装置、设备、存储介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种抓取任务的执行方法，其特征在于，包括： 获取多模态图像、物品的属性信息以及机械臂的状态信息，所述物品为待抓取物品，所述多模态图像为所述待抓取物品的图像； 将所述属性信息输入至模式判别模型中，利用所述模式判别模型中的第一映射关系信息，确定与所述属性信息对应的抓取模式，所述抓取模式为所述待抓取物品的抓取模式； 将所述抓取模式输入至过程参数生成模型中，利用所述过程参数生成模型中的第二映射关系信息，确定与所述抓取模式对应的抓取过程参数； 将所述多模态图像、所述状态信息和所述抓取过程参数输入至位姿求解网络模型中，利用所述位姿求解网络模型中的第三映射关系信息，确定与所述多模态图像、所述状态信息和所述抓取过程参数对应的目标动作信息，所述目标动作信息为所述机械臂抓取所述待抓取物品的目标动作信息； 按照所述目标动作信息，调用所述机械臂的驱动器，以执行抓取任务。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区五常街道余杭塘路1600号A01号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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