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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆的控制方法和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511023652.1，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆的控制方法和车辆是由胡志明;高思霄;孙跃;许昕;许智天设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法和车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的控制方法和车辆，属于车辆技术领域。所述车辆的控制方法包括：获取所述车辆行驶过程中对应的多个路面附着系数；在基于所述多个路面附着系数确定所述车辆处于对接路面的情况下，对车辆进行横摆控制；所述对车辆进行横摆控制包括：在所述车辆由高附着路面驶入低附着路面时，控制所述车辆的后车轮以主动转向模式控制所述车辆运动；和或，在所述车辆由低附着路面驶入高附着路面时，控制所述车辆的前车轮以差动制动模式控制所述车辆运动。本申请的车辆的控制方法易于从车辆不同对接路面转向动作识别对接转向控制策略，实现了对接路面工况下的车辆稳定控制，提高了车辆在对接路面行驶时的安全性。

本发明授权车辆的控制方法和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括： 获取所述车辆行驶过程中对应的多个路面附着系数； 在基于所述多个路面附着系数确定所述车辆处于对接路面的情况下，对车辆进行横摆控制； 其中，所述车辆处于对接路面包括所述车辆的前车轮所处路面的路面附着系数和后车轮所处路面的路面附着系数之间的差值大于预设阈值； 其中，所述对车辆进行横摆控制包括：在所述车辆由高附着路面驶入低附着路面时，控制所述车辆的后车轮以主动转向模式控制所述车辆运动；和或， 在所述车辆由低附着路面驶入高附着路面时，控制所述车辆的前车轮以差动制动模式控制所述车辆运动； 还包括： 在前后车轮总驱动力矩不变的情况下，基于处于目标路面的车轮的实际滑移率对所述车辆的各车轮分别进行对应的控制，以使处于所述目标路面的车轮对应的驱动力矩减小，并使处于第一路面和第二路面中除所述目标路面外的其他路面的车轮对应的驱动力矩增大，所述第一路面对应的路面附着系数与所述第二路面对应的路面附着系数不同，所述目标路面为所述路面附着系数最小的路面。

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