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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种自动驾驶商用车纵向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028489.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种自动驾驶商用车纵向控制方法及系统是由曾德全;方华福;胡一明;杨锦雯设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶商用车纵向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶商用车纵向控制方法及系统，包括采集不同类型来源的车辆运动状态参数；构建抗干扰的动态性能稳定架构；分别建立车辆驱动龙伯格观测器观测车辆所受干扰、车辆制动龙伯格观测器观测车辆所受干扰；在动态性能稳定架构中结合车辆驱动龙伯格观测器观测车辆所受干扰，并设计车辆加速控制策略；在动态性能稳定架构中结合车辆制动龙伯格观测器观测车辆所受干扰，并设计车辆减速控制策略；根据车辆加速控制策略计算驱动扭矩，根据车辆减速控制策略计算制动压力，并基于驱动扭矩以及制动压力设计纵向控制模式仲裁策略。本发明有助于车辆纵向速度稳定控制，还能够克服车辆载重变化与坡道变化带来的干扰。

本发明授权一种自动驾驶商用车纵向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶商用车纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集不同类型来源的车辆运动状态参数； 构建抗干扰的动态性能稳定架构； 基于所述车辆运动状态参数并在所述动态性能稳定架构中分别建立车辆驱动龙伯格观测器观测车辆所受干扰、车辆制动龙伯格观测器观测车辆所受干扰，该步骤具体包括： 建立平坦及上坡道路工况纵向动力学模型，将所述平坦及上坡道路工况纵向动力学模型转换为第一状态空间方程，并基于所述第一状态空间方程建立驱动龙伯格观测器观测车辆在平坦及上坡道路所受干扰； 建立下坡道路工况纵向动力学模型，将所述下坡道路工况纵向动力学模型转换为第二状态空间方程，并基于所述第二状态空间方程建立制动龙伯格观测器观测车辆在下坡道路所受干扰； 结合驱动龙伯格观测器观测到的干扰设计驱动滑模速度控制器，其中，根据所述驱动滑模速度控制器设计驱动滑模控制律，通过由所述驱动滑模控制律得到的控制输入与干扰补偿项相加得到车辆加速控制策略的最终控制输入； 在所述动态性能稳定架构中结合所述车辆驱动龙伯格观测器观测车辆所受干扰，并基于驱动滑模控制器设计车辆加速控制策略； 结合制动龙伯格观测器观测到的干扰设计制动滑模速度控制器，其中，根据所述制动滑模速度控制器设计制动滑模控制律，通过所述制动滑模控制律得到的控制输入与干扰补偿项相加得到车辆减速控制策略的控制输入； 在所述动态性能稳定架构中结合所述车辆制动龙伯格观测器观测车辆所受干扰，并基于制动滑模控制器设计车辆减速控制策略； 根据所述车辆加速控制策略计算驱动扭矩，根据所述车辆减速控制策略计算制动压力，并基于所述驱动扭矩以及所述制动压力设计纵向控制模式仲裁策略。

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