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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511037151.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统是由吴鸿敏;周雪峰;徐智浩;廖昭洋;林旭滨设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：首先，综合考虑机器人关节侧和电机侧的动态特性，建立力矩驱动的柔性关节动力学模型，确定关节柔性对冲击响应的影响。然后，采用指数型非弹性连续接触模型估算法向冲击力与切向摩擦力，构建交变冲击动力学模型，量化冲击过程中动量变化及非线性动力学效应。最后，建立多空间动态特性耦合模型，系统解析关节空间、冲击接触空间与任务空间的相互作用机理，输出准确的冲击后速度，生成冲击力控制策略，提高机器人在交变冲击作业下的动态响应精度，实现机器人对冲击作用的主动利用，确保拆解作业的稳定性、精准性及高效性。

本发明授权一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种交变冲击拆解作业机器人动态特性建模方法，其特征在于，包括： 通过优化算法实时辨识机器人关节侧和电机侧动态特性，并基于等效刚性惯性修正理论更新机器人的柔性关节模型，得到融合闭环扭矩控制律的关节动力学方程，获取输出的机器人的关节参数，所述关节参数包含关节侧的角度、加速度以及力矩； 采用粒子群优化算法联合机器人的传感器数据辨识接触模型的参数，并构建基于非弹性冲击接触模型优化的耦合接触模型，获取输出的法向冲击力和切向摩擦力； 基于所述法向冲击力、所述切向摩擦力和所述关节参数，采用分相建模策略耦合分析连续接触相和冲击相，构建交变冲击动力学模型； 在所述交变冲击动力学模型的基础上，结合非光滑力学理论与冲击动力学、任务约束，构建耦合方程，并通过摩擦修正雅可比矩阵，重构冲击动力学方程，获取冲击后速度； 基于所述冲击后速度，生成冲击力控制策略，并控制作业机器人执行交变冲击接触任务； 其中，重构的冲击动力学方程用于描述机器人冲击过程中速度变化特性。

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