中安国泰(北京)科技发展有限公司李江获国家专利权
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龙图腾网获悉中安国泰(北京)科技发展有限公司申请的专利一种圆弧轨道边坡雷达变形图与无人机航测地形配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563573B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510513332.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种圆弧轨道边坡雷达变形图与无人机航测地形配准方法是由李江;张亦海;马海涛;余子豪设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种圆弧轨道边坡雷达变形图与无人机航测地形配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆弧轨道边坡雷达变形图与无人机航测地形配准方法，涉及边坡雷达技术领域，其技术方案要点是：配准边坡雷达，输入中心点A和天线点B坐标；读取变形图，存储为二维矩阵；循环边坡点云文件，得到每个三维点P；生成向量AB和向量AP，利用向量叉乘，通过计算结果的正负，确定P点在向量AB左侧还是右侧；S5.利用向量法计算出cos∠BAP；利用arccos函数计算出∠BAP弧度值并转为角度；选取角度值，去二维变形图中匹配最佳角度；计算出点A和点P的三维距离，去二维变形图中匹配最佳距离；从二维矩阵搜索匹配的方位角和斜距，本发明基于向量法计算三维点相对于边坡雷达中轴线的方位角的方法，能够适应边坡雷达中轴线在任意朝向下的情况。
本发明授权一种圆弧轨道边坡雷达变形图与无人机航测地形配准方法在权利要求书中公布了：1.一种圆弧轨道边坡雷达变形图与无人机航测地形配准方法，其特征是：包括如下步骤： S1.开始配准边坡雷达，输入中心点A和天线点B坐标； S2.读取二维变形图，存储为二维矩阵； S3.输入三维边坡点云文件，且循环解析三维边坡点云文件，得到每个三维点P； S4.生成向量AB和向量AP，忽略高程，利用向量叉乘，通过计算结果的正负，确定P点在向量AB左侧还是右侧； S5.利用向量法计算出cos∠BAP； S6.计算出∠BAP弧度值并转为角度； S7.基于步骤S4中的判断，选取180以内的角度值或180以外的角度值，去二维变形图中，使用二分法匹配最佳角度； S8.计算出点A和点P的三维距离，去二维变形图中，使用二分法匹配最佳距离； S9.从二维矩阵搜索匹配的方位角和斜距，且返回循环计算出每个三维点P的方位角和斜距。
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