北京智源人工智能研究院郝孝帅获国家专利权
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龙图腾网获悉北京智源人工智能研究院申请的专利机器人抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580475B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653952.1，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权机器人抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质是由郝孝帅;王鹏伟设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人视觉领域。所述方法包括以物体图像和隐含意图的文本指令为输入，以明确意图的文本指令为期望输出，对意图推理模型进行训练；以物体图像和明确意图的文本指令为输入，以区域分割图像为期望输出，对区域分割模型进行训练；利用训练后的意图推理模型对待处理图像和待处理文本指令进行意图推理；根据明确意图的待处理文本指令，利用训练后的区域分割模型对待处理图像进行分割；根据待处理区域分割图像，在待处理图像中进行区域级标记，并生成区域级抓取姿态。本发明提高了人类意图的理解能力和区域分割的准确性，提高了抓取姿态预测精度。
本发明授权机器人抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人抓取姿态预测方法，其特征在于，所述预测方法包括： 构建样本数据集；其中，所述样本数据集中的样本包括物体图像以及物体图像中的区域名称文本、区域分割图像、隐含意图的文本指令和明确意图的文本指令； 构建意图推理模型，以所述样本数据集中的物体图像和隐含意图的文本指令为输入，以对应的明确意图的文本指令为期望输出，对所述意图推理模型进行训练； 构建区域分割模型，以所述样本数据集中的物体图像和明确意图的文本指令为输入，以对应的区域分割图像为期望输出，对所述区域分割模型进行训练； 获取待处理图像和隐含意图的待处理文本指令，利用训练后的意图推理模型对待处理图像和隐含意图的待处理文本指令进行意图推理，得到明确意图的待处理文本指令； 根据明确意图的待处理文本指令，利用训练后的区域分割模型对待处理图像进行分割，得到待处理区域分割图像； 根据待处理区域分割图像，在待处理图像中进行区域级标记，并生成区域级抓取姿态。
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