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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种伸缩折叠机械臂夹爪及其伸缩夹持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511129228.5，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种伸缩折叠机械臂夹爪及其伸缩夹持方法是由陆益凝;韩瑞香;陈嘉茜;潘佳一;韩健平;王子健;陈国栋设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伸缩折叠机械臂夹爪及其伸缩夹持方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种伸缩折叠机械臂夹爪及其伸缩夹持方法，其中一种伸缩折叠机械臂夹爪，包括：伸缩折叠组件，以及设置在所述伸缩折叠组件上的机械夹爪基座，所述机械夹爪基座上驱动设置有夹爪组件；所述伸缩折叠组件包括若干层间隔设置的衔接板，间隔设置的所述衔接板之间预留有间隔区域，每一层间隔区域内设置有相对设置的展收板组件，间隔设置的所述衔接板通过展收板组件驱动连接，通过调整展收板组件之间的开合角度调整衔接板之间的间隔区域的间距，驱动机械夹爪基座实现伸缩折叠。本发明公开了一种结构简单、易于集成、适应性强且能够实现高精度和快速响应的伸缩折叠机械臂夹爪及其伸缩夹持方法。

本发明授权一种伸缩折叠机械臂夹爪及其伸缩夹持方法在权利要求书中公布了：1.一种伸缩折叠机械臂夹爪，其特征在于,包括：伸缩折叠组件，以及设置在所述伸缩折叠组件上的机械夹爪基座，所述机械夹爪基座上驱动设置有夹爪组件； 所述伸缩折叠组件包括若干层间隔设置的衔接板，间隔设置的所述衔接板之间预留有间隔区域，每一层间隔区域内设置有相对设置的展收板组件，间隔设置的所述衔接板通过展收板组件驱动连接，通过调整展收板组件之间的开合角度调整衔接板之间的间隔区域的间距，驱动机械夹爪基座实现伸缩折叠； 相邻的衔接板之间的间隔区域的展收板组件交错排布； 所述展收板组件包括通过展收舵机驱动连接的下展收板和上展收板，下展收板和上展收板的另外一端分别连接间隔布置的衔接板的边沿，通过展收舵机驱动下展收板和上展收板开合摆动，调整间隔布置的衔接板之间的间隔区域的间距； 展收板组件还包括开合连接的上连接板和下连接板， 所述下展收板和上展收板相对开合的两侧边之间分别通过上连接板和下连接板枢转连接； 所述衔接板采用的是方形板； 所述下展收板采用的是上梯形板，所述下连接板采用的是下梯形板，且所述下展收板的短底边和下连接板的短底边枢转连接，所述下展收板的长底边和下连接板的长底边分别与对应的衔接板的侧边连接； 所述上连接板采用的是上三角板，所述下连接板采用的是下三角板； 所述夹爪组件包括设置在机械夹爪基座上的推拉舵机，所述推拉舵机上驱动连接有推拉曲柄，推拉曲柄通过推拉臂与夹爪支架的驱动拉杆连接； 所述夹爪支架上设置有旋转舵机以及与所述旋转舵机驱动连接的主动齿轮和夹爪齿轮； 所示夹爪齿轮上设置有爪座，所述爪座上连接有若干组能相对所述爪座中心轴线开合的连杆，所述连杆的端部连接有夹爪，所述夹爪和连杆通过三角连杆与夹爪支架驱动连接； 三角连杆与夹爪支架铰链连接，连杆与爪座铰链连接，爪座与夹爪齿轮固定连接，推拉曲柄与舵机连接，推拉臂与推拉曲柄、夹爪支架的驱动拉杆铰链； 伸缩折叠组件中每一层包括一对相对设置的展收板组件，相对设置的展收板组件中的展收舵机分别为左舵机和右舵机； 左舵机的转轴与旋转副连接，使得左舵机同时连接上展收板与下展收板，通过给左舵机和右舵机分别提供PWM信号控制左舵机和右舵机的旋转角度，从而控制上展收板与下展收板的开合角度。

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