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龙图腾网获悉华西精创医疗科技(成都)有限公司申请的专利一种导丝运动模拟方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120643815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511150166.6，技术领域涉及：A61M25/09；该发明授权一种导丝运动模拟方法、装置、设备及可读存储介质是由顾力栩;马愈祥;张发强设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导丝运动模拟方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导丝运动模拟方法、装置、设备及可读存储介质，涉及电数字数据处理技术领域，包括：根据导丝前端的几何形态，基于基尔霍夫弹性杆理论将导丝离散为若干个质点；根据当前时刻质点的位置信息、导丝在三维实数域空间中的扭转角、导丝的材料系数构建质点的势能表达式，根据质点的势能表达式基于能量最小的原则更新导丝的扭转角；对可微分参数化后的离散弹性棒模型进行迭代优化；根据更新的扭转角、材料系数更新质点当前时刻的势能表达式，基于残差学习的框架和深度神经网络预测导丝下一时刻的速度和位置信息。本发明在单传感器条件下，对导丝的运动进行准确的模拟，降低了模拟过程中积分的误差，提高了模拟精度。

本发明授权一种导丝运动模拟方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导丝运动模拟方法，其特征在于，包括： 获取导丝的位置信息和导丝前端的几何形态； 根据导丝前端的几何形态，基于基尔霍夫弹性杆理论将导丝离散为若干个质点，并且根据离散弹性杆进行物理建模； 根据当前时刻质点的位置信息、导丝在三维实数域空间中的扭转角、导丝的材料系数构建质点的势能表达式，根据质点的势能表达式基于能量最小的原则更新每一个质点的扭转角； 让物理建模后的导丝对于任何的离散弹性棒模型变量都可微，之后对导丝的离散弹性棒模型进行可微分参数化，对可微分参数化后的离散弹性棒模型进行迭代优化，得到更新后的材料系数； 根据更新的扭转角以及材料系数计算质点当前时刻的势能表达式，根据更新后当前时刻的势能表达式构建导丝动力学方程，根据导丝动力学方程基于残差学习的框架和深度神经网络预测导丝下一时刻的速度和位置信息； 根据导丝动力学方程基于残差学习的框架和深度神经网络预测导丝下一时刻的速度和位置信息，表达式如下： ， 其中代表质点在t时刻的速度预测值，代表质点在t时刻的位移预测值，DNN代表了深度神经网络，代表质点在t+1时刻的速度预测值，代表质点在t+1时刻的位移预测值，代表了时间步长； 根据导丝动力学方程基于残差学习的框架和深度神经网络预测导丝下一时刻的速度和位置信息，还包括： 将当前时刻t的质点的速度和位移输入深度神经网络中，输出位移修正量，整合位移修正量和质点在t+1时刻的位移预测值，得到质点在t+1时刻的最终位移预测值； 构建约束函数，约束函数表达式为： ； ； 代表了第i段的位移，代表了第i+1段的位移，代表了第i+1段的质量，代表了第i段的质量，是由用户定义的阈值，和均为偏置项，为连续位置的约束函数； 通过这个约束条件迭代修改位置，最后收敛即可，最后根据获得的位置，利用位置差分计算更新后的速度，得到质点在t+1时刻的最终速度预测值，表达式如下： ； 表示质点在t+1时刻的最终速度预测值，表示时间间隔。

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