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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于分层意图的多无人机协同搜救智能决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511156946.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于分层意图的多无人机协同搜救智能决策方法及装置是由张煜;严琦淋;方子岩;郝乐;赵科宇;陈晓广;杨景照;张万鹏;刘鸿福设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分层意图的多无人机协同搜救智能决策方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及基于分层意图的多无人机协同搜救智能决策方法及装置。方法包括：获取环境仿真图；构建多无人机协同搜救模型；通过多无人机协同搜救模型对搜救目标与障碍物进行特征提取，得到目标位置特征与障碍物位置特征；基于环境仿真图进行信息增益网格划分，确定代理无人机的局部信息增益场；根据代理无人机的局部信息增益场，融合邻域无人机的信息进行计算，得到代理无人机的局部增益信息；对局部增益信息进行特征提取，得到局部增益特征；对目标位置特征、障碍物位置特征与局部增益特征进行注意力聚焦，输出多源聚合特征；通过多层感知机对多源聚合特征进行处理，输出无人机的动作正态分布。本发明能够提升无人机在搜救场景中的搜救效率。

本发明授权基于分层意图的多无人机协同搜救智能决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于分层意图的多无人机协同搜救智能决策方法，其特征在于，所述方法包括： 获取环境仿真图，所述环境仿真图中包括无人机、搜救目标及障碍物； 构建多无人机协同搜救模型； 通过所述多无人机协同搜救模型对所述搜救目标与所述障碍物进行特征提取，得到目标位置特征与障碍物位置特征； 基于所述环境仿真图进行信息增益网格划分，在网格划分的基础上，确定代理无人机的局部信息增益场； 根据代理无人机的局部信息增益场，融合邻域无人机的信息进行计算，得到代理无人机的局部增益信息；对所述局部增益信息进行特征提取，得到局部增益特征； 对所述目标位置特征、所述障碍物位置特征与所述局部增益特征进行注意力聚焦，输出多源聚合特征； 通过多层感知机对所述多源聚合特征进行处理，输出无人机的动作正态分布； 其中，根据代理无人机的局部信息增益场，融合邻域无人机的信息进行计算，得到代理无人机的局部增益信息，计算表达式为： ； 对所述局部增益信息进行特征提取，得到局部增益特征，处理过程表达式为： ； 式中，表示地图坐标；表示代理无人机的局部增益信息；表示第架无人机的环境场；表示第架无人机的目标场；表示邻域无人机数量；表示环境不确定性场与目标不确定性场在所有网格点上相加后的最大值；表示环境不确定性场与目标不确定性场在所有网格点上相加后的最小值。

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