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龙图腾网获悉南京禄口国际机场空港科技有限公司申请的专利基于SLAM与视觉图形的大空间实时定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511189688.7，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权基于SLAM与视觉图形的大空间实时定位方法及系统是由胡克非;李全福;苏品龙;唐莉;黄越;张霁轩设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于SLAM与视觉图形的大空间实时定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于SLAM与视觉图形的大空间实时定位方法及系统，涉及空间定位与智能导航技术领域，其方法包括获取空间场景图像和环境点云并进行预处理；基于深度学习目标检测模型对场景图像进行检测，识别动态目标以及对应类别和边界框；保留环境点云的静态空间特征点并构建初始空间点云地图；对静态空间特征点进行ORB特征提取得到特征描述子，构建空间视觉特征地图；对初始空间点云地图和空间视觉特征地图进行联合优化，生成多模态全局空间地图；结合空间惯性测量信息对动态目标进行位姿估计得到初始位姿，经优化后得到最终位姿，从而可以提高大空间动态环境下的定位精度与鲁棒性，优化多模态地图的一致性，增强动态环境下的定位稳定性。

本发明授权基于SLAM与视觉图形的大空间实时定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于SLAM与视觉图形的大空间实时定位方法，其特征在于，所述方法包括： 通过视觉传感器获取空间场景图像数据，通过激光雷达获取空间环境点云数据，并对所述空间场景图像数据进行畸变校正和灰度化处理，对所述空间环境点云数据进行去噪和降采样处理； 基于深度学习目标检测模型对所述空间场景图像数据进行动态检测，识别动态目标以及对应的目标类别和目标边界框； 基于所述目标类别和所述目标边界框，通过运动分析方法剔除所述空间环境点云数据中的动态空间特征点，保留静态空间特征点，构建初始空间点云地图； 对所述静态空间特征点进行ORB特征提取得到空间特征描述子，并基于所述空间特征描述子构建空间视觉特征地图； 通过图优化算法对所述初始空间点云地图和所述空间视觉特征地图进行联合优化，生成多模态全局空间地图； 采用视觉惯性里程计框架，结合惯性测量单元采集的所述动态目标的空间惯性测量信息，对所述动态目标进行实时位姿估计得到初始位姿，并基于所述多模态全局空间地图，通过光束平差法对所述初始位姿进行优化，得到最终位姿； 所述基于所述目标类别和所述目标边界框，通过运动分析方法剔除所述空间环境点云数据中的动态空间特征点，保留静态空间特征点，构建初始空间点云地图，具体包括： 根据所述目标类别设置边界框扩展系数，则所述目标边界框对应的边界框区域与所述边界框拓展系数的乘积为边界框拓展区域，筛选位于所述边界框拓展区域的所述空间环境点云数据生成动态候选点云集合； 通过所述运动分析方法对所述动态候选点云集合中的动态候选点云进行帧间运动分析，计算连续两帧的所述动态候选点云的空间位置变化量； 设定运动变化量阈值，当所述空间位置变化量超过所述运动变化量阈值时，则判定所述动态候选点云为所述动态空间特征点，否则判定为所述静态空间特征点； 剔除所述动态空间特征点，保留所述静态空间特征点； 将所述静态空间特征点按照时间序列进行拼接，采用体素滤波算法对所述静态空间特征点进行降采样处理，保留所述静态空间特征点中的关键几何特征，生成所述初始空间点云地图； 所述对所述静态空间特征点进行ORB特征提取得到空间特征描述子，并基于所述空间特征描述子构建空间视觉特征地图，具体包括： 选取灰度变化程度大于显著灰度变化阈值的所述静态空间特征点作为有效静态特征点； 通过灰度质心法计算所述有效静态特征点的方向角，并将所述有效静态特征点的31×31像素邻域旋转至所述方向角对应的正方向； 对旋转后的所述有效静态特征点的31×31像素邻域内的256对像素点对进行灰度比较，生成长度为256位的所述空间特征描述子； 通过计算汉明距离筛选并匹配所述空间特征描述子，建立所述有效静态特征点之间的对应关系，构建所述空间视觉特征地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京禄口国际机场空港科技有限公司，其通讯地址为：211100 江苏省南京市江宁区禄口国际机场翔鹰二路9号2号办公楼2楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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