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龙图腾网获悉河北科技大学申请的专利一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511204658.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统是由牛智;马佳鑫;李铁军;杨光;康召青;刘玉鑫;李玥华设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统，控制方法包括搭建装配系统，建立过约束六维力传感器广义外力与其分支力的映射关系，实时采集过约束六维力传感器的分支力信号，并解算过约束六维力传感器末端轴零件所受的广义外力，将解算的轴零件广义外力传递至孔类零件，再由孔类零件传递至过约束机器人末端，建立过约束机器人末端受力与其分支驱动力的映射关系，以过约束机器人所受广义外力为输入参数，解算其各分支驱动力，根据解算的分支驱动力控制过约束机器人完成轴孔装配。轴孔装配系统包括用于固定轴类零件的过约束六维力传感器和用于固定孔类零件的过约束机器人。本发明能够精确解算超静定分支内力，并实现通用、高效反馈控制，可广泛应用于航天器对接装置、精密装配机器人等高精度力控场景。

本发明授权一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法及轴孔装配系统在权利要求书中公布了：1.一种基于六维力反馈解算分支力控制过约束机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、搭建包含过约束六维力传感器、轴类零件、过约束机器人及孔类零件的装配系统，该装配系统中，轴类零件装配在过约束六维力传感器末端，孔类零件装配在过约束机器人末端； S2、建立过约束六维力传感器广义外力与其分支力的映射关系； S3、实时采集过约束六维力传感器的分支力信号，并解算过约束六维力传感器末端轴零件所受的广义外力； S4、将解算的轴零件广义外力通过作用力与反作用力传递至孔类零件，再由孔类零件传递至过约束机器人末端； S5、建立过约束机器人末端受力与其分支驱动力的映射关系； S6、以过约束机器人所受广义外力为输入参数，解算其各分支驱动力； S7、根据解算的过约束机器人的分支驱动力控制过约束机器人完成轴孔装配； S2中，映射关系的建立基于位移协调方程与静力平衡方程，且满足以下数学模型： ； 其中，为过约束六维力传感器中S型拉压力传感器在广义外力F下未断开的超静定组分支内力，δ为超静定组分支柔度系数矩阵，Δ为过约束六维力传感器中S型拉压力传感器的结构断开过约束分支后只受到外力时，1号分支至n-6号分支在受力方向上产生的变形； 映射关系为：，其中，为过约束六维力传感器所受广义外力，为过约束六维力传感器每个分支上的分支力，G为过约束六维力传感器所受广义外力与其分支力之间的影响矩阵； S5中，过约束机器人末端受力与其分支驱动力的映射关系为：，其中，为过约束机器人每个分支的分支驱动力，为过约束机器人所受广义外力，为过约束机器人所受的广义外力与其分支驱动力之间的影响矩阵。

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