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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统及集成工艺和测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511190441.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统及集成工艺和测试方法是由李永泽;陈涛;朱铭鲁;李轩;樊成设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统及集成工艺和测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统及集成工艺和测试方法，其基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统，包括贴敷在机械手上的柔性电子皮肤传感器；柔性电子皮肤传感器包括柔性片材，以及设置在柔性片材中的液态合金网络，液态合金网络包括SSPP结构以及位于SSPP结构外围的压阻传感结构，SSPP为仿表面等离激元；压阻传感结构通过软线排与信号处理电路连接，并将压阻信号传送给处理器；SSPP结构通过同轴线和SDR模块连接与处理器连接。本发明的一种基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统及集成工艺和测试方法，具有多维度力反馈、物质穿透式感知、动态曲面适配的功能。

本发明授权基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统及集成工艺和测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性电子皮肤的多模态传感机械手系统，其特征在于,包括：机械手，以及贴敷在机械手上的柔性电子皮肤传感器，柔性电子皮肤传感器贴合与机械手的手掌； 柔性电子皮肤传感器包括柔性片材，以及设置在柔性片材中的液态合金网络，所述液态合金网络包括SSPP结构以及位于所述SSPP结构外围的压阻传感结构，其中的SSPP为人工表面等离激元； 压阻传感结构通过软线排与信号处理电路连接，并将压阻信号传送给处理器； SSPP结构通过同轴线和无线电模块连接与处理器连接； SSPP结构的一部分和压阻传感结构分别通过同轴线和软线排连接到机械手上位于手臂内侧的处理盒内，另一部分SSPP结构的同轴线穿设入机械手上的安装孔，并从机械手的手背引出并通过通孔与机械手处理盒中的处理器连接； 处理器通过模数转换器获取信号处理电路从压阻传感结构采集的信号； 处理器通过无线电模块与SSPP结构连接，其中，无线电模块包括与处理器连接的python模块，python模块的输入端与重采样模块的输出端连接，所述重采样模块输入端与LPF模块的输出端连接，LPF模块的输入端与模数转换模块的输出端连接，模数转换模块的输入端通过运算器一的输出端连接，运算器一的两个输入端，其中一个通过PA端一与SSPP结构的一端连接，SSPP结构的另一端通过PA端二与运算器二的输出端连接，且运算器一的另一个输入端和运算器二的一个输入端分别与fD函数模块连接，所述运算器二的另一个输入端与数模转换模块连接； 所述柔性电子皮肤传感器的柔性片材包括基底层，以及设置在基底层上方的包含液态合金通道的柔性薄膜层、液态合金网络、通孔PDMS层，包含液态合金通道的柔性薄膜层上方还设置有铜箔和PDMS硅胶保护层。

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