武汉理工大学尹智帅获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704174B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211685.9，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法及系统是由尹智帅;韦清泉;梁洋;何志伟;陶博;何镇豪设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法及系统，方法包括：获取基于数字孪生的在环驾驶人的驾驶数据，输入预先构建的在环驾驶人社会价值取向识别模型中，输出表示在环驾驶人在安全与效率之间的偏好选择权重，再将该权重转换为用于评估在环驾驶人社会价值取向的角度；将驾驶人在环的自车作为领导者，预先构建虚拟的环境车辆作为跟随者，根据车辆之间的距离判断环境车辆是否与自车发生博弈；当发生博弈时，根据预先构建的博弈模型输出环境车辆的行为策略；根据最优解规划环境车辆轨迹，输出环境车辆的控制量。本发明可实现自动驾驶车辆与仿真驾驶环境的实时交互，高效实现基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试。
本发明授权基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的人在环自动驾驶训练与测试方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取基于数字孪生的在环驾驶人的驾驶数据，并将其输入到预先构建的在环驾驶人社会价值取向识别模型中，输出表示在环驾驶人在安全与效率之间的偏好选择权重，再将该权重转换为用于评估在环驾驶人社会价值取向的角度； 将驾驶人在环的自车作为领导者，预先构建虚拟的环境车辆作为跟随者，根据车辆之间的距离判断环境车辆是否与自车发生博弈； 当发生博弈时，根据预先构建的博弈模型输出环境车辆的行为策略，该博弈模型具体基于自车的在环驾驶人社会价值取向的角度构建一定范围内与自车相关的环境车辆的博弈综合成本函数，且该博弈综合成本函数基于领导者和跟随者的横纵向行为构建；求解博弈综合成本函数，将成本最小的环境车辆的行为策略作为最优解； 根据该最优解规划环境车辆轨迹，并通过车辆控制器输出环境车辆的控制量。
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