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龙图腾网获悉招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利无人机仿线飞行航点搜索方法、航线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511209262.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机仿线飞行航点搜索方法、航线规划方法及系统是由黄子洋;杜孟秦;谭玲;徐峰;张帮鑫;何晓兵;阎宗岭;贾学明;刘显鑫设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机仿线飞行航点搜索方法、航线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机仿线飞行航点搜索方法、航线规划方法及系统，包括：首先获取巡检道路的中心线离散点序列，并设定仿线飞行航线的航点间距。然后根据中心线离散点序列确定待搜索折线段的方向向量。之后根据当前航点坐标、方向向量和航点间距，确定候选航点的坐标，并验证候选航点是否在待搜索折线段上。若在，则将候选航点纳入航点集合中，并将候选航点作为当前航点继续搜索下一航点。若不在，则计算移动至待搜索折线段终点后，后续还需要移动的剩余距离并搜索出目标线段。最后结合目标线段的方向向量和起点坐标、剩余距离，搜索出满足航点间距的航点。从而自动生成仿线巡检航点，提升长线性道路无人机的仿线飞行巡检航线规划效率。

本发明授权无人机仿线飞行航点搜索方法、航线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机仿线飞行航点搜索方法，其特征在于，包括： 获取巡检道路的中心线离散点序列和航点间距； 根据中心线离散点序列中相应的端点坐标，确定待搜索折线段的方向向量，待搜索折线段为当前航点所在的道路中心线折线段，当前航点为最新搜索到的航点； 基于当前航点坐标，结合方向向量和航点间距，确定候选航点坐标，具体计算式如下： ； 其中，为当前航点坐标，为航点间距，为方向向量； 根据所述候选航点坐标验证候选航点是否位于待搜索折线段上； 响应于候选航点位于待搜索折线段上，将候选航点作为新的当前航点，并继续根据新的当前航点坐标搜索下一航点； 响应于候选航点没有位于待搜索折线段上，计算沿所述待搜索折线段移动后，后续需要移动的剩余距离； 根据所述剩余距离在后续的所有折线段中搜索出目标线段； 通过目标线段的起点平面坐标、方向向量和剩余距离，确定新的当前航点坐标，并继续根据新的当前航点坐标搜索下一航点； 验证候选航点是否位于待搜索折线段上，包括： 根据待搜索折线段对应的起点平面坐标和终点坐标确定的坐标范围； 将所述候选航点坐标与坐标范围进行比较； 响应于候选航点坐标不在坐标范围内，候选航点不在待搜索折线段上； 响应于候选航点坐标在坐标范围内，根据待搜索折线段对应的起点平面坐标和终点坐标进行函数拟合，并判断所述候选航点坐标是否满足拟合函数； 响应于候选航点坐标满足拟合函数，则选航点在待搜索折线段上。

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