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龙图腾网获悉苏州瑞威盛科技有限公司申请的专利一种基于点云深度学习的物体抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511142769.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于点云深度学习的物体抓取方法及系统是由熊雪晖;李季委;徐涛;白立旺设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云深度学习的物体抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于点云深度学习的物体抓取方法及系统，方法包括：获取目标物的目标物点云，利用基于深度学习网络的点云配准模型对所述目标物点云进行点云匹配，得到初始匹配位置，然后通过最近迭代算法优化匹配位置，得到目标物在相机坐标系下相对于模板的精确变换矩阵；基于预先获取的手眼变换矩阵，通过示教计算目标物的点云姿态相对于工具坐标系的转换关系；所述手眼变换矩阵用于指示传感器坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系；根据所述转换关系和精确变换矩阵解算目标物在机械臂基底坐标系下的抓取位置坐标。本申请通过深度学习网络进行点云配准，可以更准确地确定目标物的位置。

本发明授权一种基于点云深度学习的物体抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云深度学习的物体抓取方法，其特征在于，包括： 获取目标物的目标物点云，利用基于深度学习网络的点云配准模型对所述目标物点云进行点云匹配，得到初始匹配位置，然后通过最近迭代算法优化匹配位置，得到目标物在相机坐标系下相对于模板的精确变换矩阵； 基于预先获取的手眼变换矩阵，通过示教计算目标物的点云姿态相对于工具坐标系的转换关系；所述手眼变换矩阵用于指示传感器坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系； 根据所述转换关系和精确变换矩阵解算目标物在机械臂基底坐标系下的抓取位置坐标； 所述手眼变换矩阵的获取方式包括： 根据机械臂末端的运动变换和传感器观察到的运动变换，求解获取手眼变换矩阵； 所述根据机械臂末端的运动变换和传感器观察到的运动变换，求解获取手眼变换矩阵，包括： 进行相机内参标定，提取角点并细化至亚像素精度，使用张氏标定算法获取相机内部参数与畸变系数作为相机标定结果； 进行图像畸变校正，利用所述相机标定结果对图像去畸变，重新提取亚像素精度角点坐标； 定义世界坐标系在标定板上，获取角点3D坐标； 使用PnP算法建立透视投影模型，求解世界坐标系到相机坐标系的旋转与平移矩阵并作为相机位姿； 基于机械臂位姿与相机位姿，通过求解方程获取手眼变换矩阵。

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