安徽大学胡钜奇获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利具备动态风险感知与注意力聚焦的自动驾驶决策方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716726B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511141594.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权具备动态风险感知与注意力聚焦的自动驾驶决策方法、系统及车辆是由胡钜奇;王铖渝;孙长银;黄大荣设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本具备动态风险感知与注意力聚焦的自动驾驶决策方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及具备动态风险感知与注意力聚焦的自动驾驶决策方法、系统及车辆，该方法通过多特征高斯加权的粒子滤波算法实时预测周围车辆轨迹，结合车辆运动学模型和重采样优化提高预测精度；构建融合横向与纵向风险的综合评估模型，动态量化自车与周围车辆的碰撞风险；将风险值作为关键状态特征输入基于注意力机制增强的双深度Q网络，通过特征注意力分配机制聚焦关键信息，结合多目标奖励函数生成最优驾驶决策。与现有技术相比，本发明解决了自动驾驶在复杂动态环境中对不确定性因素量化不足、风险评估不全面以及决策效率低下的问题，显著提升了自动驾驶车辆的风险感知能力和决策安全性。
本发明授权具备动态风险感知与注意力聚焦的自动驾驶决策方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.具备动态风险感知与注意力聚焦的自动驾驶决策方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.基于当前观测的车辆状态初始化粒子集，通过车辆运动学模型更新粒子集状态并引入高斯噪声模拟不确定性，采用多维高斯分布计算粒子权重，经重采样优化后输出加权平均的预测轨迹；所述粒子权重包括位置误差、航向角误差和速度误差； S2.基于车辆当前位置、预测位置、速度及安全距离，分别计算纵向碰撞风险值和横向碰撞风险值，并根据车流密度动态调整权重，融合输出综合驾驶风险值IDR； S3.将所述综合驾驶风险值IDR和车辆行驶意图进行特征整合后输入基于注意力机制增强的双深度Q网络，生成自动驾驶车辆的换道决策。
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