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龙图腾网获悉江苏华燕船舶装备有限公司;广州易立数字信息技术有限公司申请的专利冷链货物卸载控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120717224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511196248.4，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权冷链货物卸载控制方法及系统是由张磊;顾磊设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本冷链货物卸载控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及冷链货物卸载的技术领域，公开了一种冷链货物卸载控制方法及系统，该系统包括感知模块、评估模块、规划模块、控制模块；其中：感知模块用于在货柜空间与码垛空间中识别和定位每件货物，并采集货物参数、货柜空间参数、码垛空间参数；评估模块用于计算货柜空间中货物的抓取优先度和码垛空间的码垛稳定指标；规划模块基于所述抓取优先度生成货柜空间中货物的最优抓取序列，并基于所述码垛稳定指标对最优抓取序列的生成进行反馈调整；控制模块基于所述最优抓取序列控制桁架与取货器对货柜空间中的货物进行抓取卸货。本申请通过实现了冷链集装箱卸货的高效精准作业与碰撞安全控制。

本发明授权冷链货物卸载控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.冷链货物卸载控制系统，其特征在于：包括感知模块、评估模块、规划模块、控制模块；其中： 感知模块用于在货柜空间与码垛空间中识别和定位每件货物，并采集货物参数、货柜空间参数、码垛空间参数； 所述感知模块包括扫描单元、识别单元； 所述扫描单元用于感知货柜空间与码垛空间，并采集货柜空间参数、码垛空间参数；所述扫描单元配置有激光雷达阵列；扫描单元通过激光雷达阵列分别构建货柜空间与码垛空间的三维点云数据，并基于三维点云数据计算货柜空间参数、码垛空间参数；所述货柜空间参数包括货柜空间的三维尺寸和空间坐标范围；所述码垛空间参数包括码垛空间的三维尺寸和空间坐标范围； 所述识别单元用于进行货柜空间与码垛空间中每件货物的识别和定位，并采集每件货物的货物参数；所述货物参数包括每件货物的三维尺寸和空间坐标范围； 评估模块基于所述货物参数、货柜空间参数、码垛空间参数计算货柜空间中货物的抓取优先度和码垛空间的码垛稳定指标； 所述评估模块包括第一评估单元；所述第一评估单元配置有优先度评估策略，用于计算货柜空间中货物的抓取优先度； 所述优先度评估策略包括识别顶层货物并计算顶层货物的抓取优先度；所述识别顶层货物包括：基于所述三维点云数据识别每件货物的顶部是否支撑货物；所述顶层货物的顶部未支撑任意货物； 所述计算顶层货物的抓取优先度，具体包括： 为每件顶层货物设置基础优先度，记作； 对于任一件顶层货物，计算稳定裕度，并基于稳定裕度增大基础优先度，得到对应顶层货物的优先度，且所述稳定裕度越小，对应顶层货物的优先度越大；若任一顶层货物的稳定裕度为0，则将优先度调整为；任一顶层货物的优先度不大于，为预设的稳定度阈值； 第一评估单元计算任一件顶层货物的稳定裕度的方法如下： 提取顶层货物的下层接触面的凸包顶点； 基于所述凸包顶点，构建顶层货物的支撑多边形；所述支撑多边形为凸包顶点组成的凸多边形； 基于顶层货物的三维尺寸和空间坐标范围，计算顶层货物的质心在下层接触面的投影坐标； 若所述质心在下层接触面的投影坐标位于所述支撑多边形之外或支撑多边形的边上，则将顶层货物的稳定裕度置为0； 若所述投影坐标位于支撑多边形之内，则计算投影坐标距离支撑多边形的每条边的距离；所述稳定裕度为投影坐标与支撑多边形每条边的距离中的最小值； 所述优先度评估策略还包括识别可选支撑货物并计算可选支撑货物的抓取优先度；所述识别可选支撑货物，具体包括：基于所述三维点云数据识别每件货物的顶部是否支撑货物；若任一货物A与除货物A外的一个或多个货物的顶部存在共同支撑的货物，则将所述共同支撑的货物标记为上层货物；计算所述上层货物的质心在下层接触面的投影坐标；若上层货物的投影坐标不位于货物A顶部，则货物A为可选支撑货物；上层货物的下层接触面即为货物A以及其他共同支撑上层货物的货物的顶部与上层货物的接触面； 规划模块基于所述抓取优先度生成货柜空间中货物的最优抓取序列，并基于所述码垛稳定指标对最优抓取序列的生成进行反馈调整； 控制模块基于所述最优抓取序列控制桁架与取货器对货柜空间中的货物进行抓取卸货。

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