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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种基于霍尔传感器测量农机前轮转角的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120720977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511220732.6，技术领域涉及：G01B7/30；该发明授权一种基于霍尔传感器测量农机前轮转角的方法和装置是由王亮亮;郭继冬;楚焕鑫;吴举名;胡浩;任仰森;韦永僧设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于霍尔传感器测量农机前轮转角的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于霍尔传感器测量农机前轮转角的方法和装置，涉及无人农机、前轮转角领域，通过GNSS位置信息与霍尔传感器输出联动，实时矫正前轮摆正及左右打死时的电压标定值。方法包括：采集GNSS位置与霍尔电压；二次曲线拟合轨迹；计算平均距离误差与曲率；根据行驶状态动态更新电压标定值，实现自适应校正。装置包括GNSS天线、霍尔传感器、AD采集模块及数据处理单元。本发明有效解决了霍尔传感器因磨损导致的输出漂移问题，显著提升转角检测精度与稳定性，适用于无人农机精准导航。

本发明授权一种基于霍尔传感器测量农机前轮转角的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于霍尔传感器测量农机前轮转角的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、对农机前轮转角及其对应的霍尔传感器输出电压值进行人工标定，记录前轮转角摆正、左打死和右打死时霍尔传感器输出的电压值以及对应的物理角度值； 步骤2、在农机行驶过程中，同步采集GNSS接收机板卡发出的农机位置信息以及霍尔传感器输出的电压值； 步骤3、将采集到的农机位置信息和霍尔传感器输出的电压值按时间顺序存储在队列中，并保持队列数据量为固定值N； 步骤4、对队列中的农机位置信息进行二次曲线拟合，判断农机的行驶轨迹； 步骤5、计算拟合数据点与拟合直线的平均距离误差； 步骤6、判断平均距离误差是否小于设误差阈值，若小于则进入下一步，否则返回步骤1； 步骤7、根据拟合的曲线计算农机行驶轨迹的平均曲率； 步骤8、根据平均曲率判断农机是否处于直线行驶状态或转弯行驶状态，若为直线行驶状态，则更新前轮转角摆正时霍尔传感器输出的电压值，若为转弯行驶状态且平均曲率的绝对值大于曲率上限，则更新前轮转角左右打死时霍尔传感器输出的电压值； 步骤9、重复步骤1-步骤8，实现农机在不同行驶状态下霍尔传感器电压输出极值的实时矫正更新。

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