上海海事大学付广华获国家专利权
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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722763B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511221336.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法是由付广华;杨雨洁;丁一;李朝锋设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，方法包括以下步骤：S1、采集车辆位置和航向角；获取车辆参考轨迹点对应的车辆参考位置和参考航向角；计算车辆横向误差和航向角误差；基于车辆横向误差和航向角误差建立车辆轨迹跟踪误差模型；S2、得到当前时刻的轮胎侧偏刚度估计值；S3、求解优化问题，得到优化控制量；S4、输出前馈补偿量；S5、将优化控制量和前馈补偿量相加得到最终控制量；S6、基于最终控制量执行控制指令，对四轮无人驾驶车辆进行轨迹跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有减少MPC的控制变量数量、显著降低计算复杂度、提升四轮无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度与控制实时性。
本发明授权一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1、采集车辆实际位置和车辆实际航向角；获取车辆参考路径，车辆参考路径中的每个车辆参考轨迹点对应车辆参考位置和参考航向角；计算车辆横向误差和航向角误差；基于车辆横向误差和航向角误差建立车辆轨迹跟踪误差模型； S2、获取上一时刻的轮胎侧偏刚度估计值，采用递归最小二乘法得到当前时刻的前轮和后轮侧偏刚度估计值； S3、基于当前时刻的轮胎侧偏刚度估计值和状态向量，采用拉盖尔函数重构控制序列，求解优化问题，得到优化控制量； S4、非线性扩张状态观测器基于状态向量和优化控制量，通过非线性函数计算扰动估计值，输出前馈补偿量； S5、将优化控制量和前馈补偿量相加得到最终控制量； S6、基于最终控制量执行控制指令，对四轮无人驾驶车辆进行轨迹跟踪控制，将当前时刻更新为下一时刻，返回S2。
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